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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利基于NURBS曲线的双足机器人落足点规划方法、计算机可读存储介质、足部装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119088013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411193253.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于NURBS曲线的双足机器人落足点规划方法、计算机可读存储介质、足部装置是由林建军;魏跃涛;王序进;王立扬;刘宇航;郭登极;许佼;黄伟达;杨家豪;谢一鸣设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于NURBS曲线的双足机器人落足点规划方法、计算机可读存储介质、足部装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于NURBS曲线的双足机器人落足点规划方法、计算机可读存储介质、足部装置。所述方法包括：获取双足机器人的起足点、落足点以及摆腿高度作为NURBS曲线的控制点；基于所述控制点生成初始落足点轨迹曲线，对所述初始落足点轨迹曲线求一阶导，得到实际落足点的速度；将所述实际落足点的速度与期望的落足点速度进行比较，当所述实际落足点的速度与期望的落足点速度的误差绝对值小于等于预设值时，得到控制落足点轨迹曲线；根据所述控制落足点轨迹曲线，控制双足机器人摆动腿的摆动。采用落脚点相对于地面的速度与机器人相对于地面速度相匹配，将足式机器人运动的摆动态和支撑态的结合，使运动状态切换更加平顺，从而提高机器人的行走速度。

本发明授权基于NURBS曲线的双足机器人落足点规划方法、计算机可读存储介质、足部装置在权利要求书中公布了：1.一种基于NURBS曲线的双足机器人落足点规划方法，其特征在于，包括： 获取双足机器人的起足点、落足点以及摆腿高度作为NURBS曲线的控制点； 基于所述控制点生成初始落足点轨迹曲线，对所述初始落足点轨迹曲线求一阶导，得到实际落足点的速度； 将所述实际落足点的速度与期望的落足点速度进行比较，当所述实际落足点的速度与期望的落足点速度的误差绝对值小于等于预设值时，得到控制落足点轨迹曲线； 根据所述控制落足点轨迹曲线，控制双足机器人摆动腿的摆动； 所述期望的落足点速度的获取方法包括： 利用双足机器人的状态估计模块获取该双足机器人状态估计； 根据所述状态估计得到机器人在起脚点世界坐标和速度，期望的行走速度和行走周期时间预测得到在落脚点处机器人的世界坐标位置和速度，将机身水平面移动速度取反，纵轴速度取零，得到所述期望的落脚点脚的速度。

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