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龙图腾网获悉大卓智能科技有限公司申请的专利车辆视觉真值获取方法、装置、车辆、介质及程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119091405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411039511.4，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车辆视觉真值获取方法、装置、车辆、介质及程序是由黄永琪;高峰;蔡志文设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆视觉真值获取方法、装置、车辆、介质及程序在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆视觉真值获取方法、装置、车辆、介质及程序，其中，方法包括：获取目标车辆在目标时刻的图像数据以及采样车辆与目标车辆相同时间戳对应的前后多帧图像数据；识别目标时刻的图像数据和多帧图像数据中同一三维目标的标注数据；将采样车辆的三维目标的标注数据转换到目标车辆坐标系下对应的三维目标的位姿，根据目标时刻的图像数据和转换后的三维目标的位姿生成目标车辆坐标系下的视觉真值。由此，解决了相关技术中不同车型训练不同的深度学习模型识别图像数据导致成本较高、需要多次重复采集浪费人力物力，同一深度学习模型无法适用于多种车辆导致适用性较低等问题。

本发明授权车辆视觉真值获取方法、装置、车辆、介质及程序在权利要求书中公布了：1.一种车辆视觉真值获取方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标车辆在目标时刻的图像数据以及采样车辆与目标车辆相同时间戳对应的前后多帧图像数据； 识别所述目标时刻的图像数据和多帧图像数据中同一三维目标的标注数据； 将采样车辆的三维目标的标注数据转换到目标车辆坐标系下对应的三维目标的位姿，根据所述目标时刻的图像数据和转换后的三维目标的位姿生成目标车辆坐标系下的视觉真值；其中，所述将采样车辆的三维目标的标注数据转换到目标车辆坐标系下对应的三维目标的位姿，包括：识别所述采样车辆的传感器和摄像头外参和定位信息；根据所述外参和所述定位信息将所述采样车辆的三维目标的标注数据从采样车辆坐标系转换为世界坐标系下的三维目标的标注数据，并根据标注数据确定世界坐标系下三维目标的实际位姿；将所述世界坐标系下的三维目标的实际位姿转换成目标车辆坐标系下对应的三维目标的位姿； 其中，所述根据标注数据确定世界坐标系下三维目标的实际位姿，还包括：利用四元数球面插值计算标注数据中前后多帧三维目标位姿的旋转角度；利用线性插值计算标注数据中前后多帧三维目标位姿的平移向量；根据所述旋转角度和平移向量确定采样车辆与目标车辆相同时间戳对应的世界坐标系下的三维目标位姿的实际位姿。

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