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龙图腾网获悉杭州堃博生物科技有限公司申请的专利摄像机定位方法、装置、系统及非易失性存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411941630.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权摄像机定位方法、装置、系统及非易失性存储介质是由匡本发;李楠宇;陈日清;苏晨晖;徐宏设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本摄像机定位方法、装置、系统及非易失性存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种摄像机定位方法、装置、系统及非易失性存储介质。本申请的摄像机定位方法，包括：在第一图像中确定多个第一追踪点，以及确定多个第一追踪点中的每个第一追踪点在第二图像中对应的第二追踪点；确定第一图像对应的深度图，并依据深度图和每个第一追踪点在预设平面直角坐标系中的第一追踪点坐标确定每个第一追踪点对应的三维点，其中，深度图用于指示第一图像中的各个像素点的深度值；依据每个第一追踪点对应的三维点和第二追踪点确定摄像机在拍摄第二图像时的位姿相对于拍摄第一图像时的位姿的目标位姿转换关系，并根据目标位姿转换关系确定摄像机在拍摄第二图像时的位姿估计数据。

本发明授权摄像机定位方法、装置、系统及非易失性存储介质在权利要求书中公布了：1.一种摄像机定位方法，其特征在于，包括： 在第一图像中确定多个第一追踪点，以及确定所述多个第一追踪点中的每个第一追踪点在第二图像中对应的第二追踪点，其中，所述第一图像和所述第二图像为摄像机在生理通道中连续拍摄的生理通道图像； 确定所述第一图像对应的深度图，并依据所述深度图和所述每个第一追踪点在预设平面直角坐标系中的第一追踪点坐标确定所述每个第一追踪点对应的三维点，其中，所述深度图用于指示所述第一图像中的各个像素点的深度值； 依据所述第一追踪点对应的三维点和所述第二追踪点确定所述摄像机在拍摄所述第二图像时的位姿相对于拍摄第一图像时的位姿的目标位姿转换关系，并根据所述目标位姿转换关系确定所述摄像机在拍摄所述第二图像时的位姿估计数据； 获取所述摄像机对应的虚拟摄像机在各个预设位姿数据指示的位姿下采集的生理通道模型的虚拟图像； 将所述虚拟图像划分为多个部分重叠的虚拟图像块，以及将所述第二图像划分为多个部分重叠的真实图像块；确定所述虚拟图像块的虚拟特征值，以及所述真实图像块的真实特征值，其中，所述虚拟特征值和所述真实特征值中均包括图像块内的像素点强度值标准差，以及用于体现所述图像块中指定像素点比例的白度值；删除白度值大于预设白度值的所述虚拟图像块和所述真实图像块；对保留的所述虚拟图像块，按照各个所述虚拟图像块的像素点强度值标准差由大到小的顺序进行排列，得到第一虚拟图像块序列，以及对保留的所述真实图像块，按照各个所述真实图像块的像素点强度值标准差由大到小的顺序进行排列，得到第一真实图像块序列；按照由前到后的顺序从所述第一虚拟图像块序列中选取预设数量个所述虚拟图像块，得到第二虚拟图像块序列，以及从所述第一真实图像块序列中选取所述预设数量个所述真实图像块，得到第二真实图像块序列；确定所述第二虚拟图像块序列和所述第二真实图像块序列之间的均方根误差值为所述虚拟图像和所述第二图像之间的均方根误差值； 确定所述均方根误差值最小的所述虚拟图像对应的所述预设位姿数据为优化位姿数据； 将所述位姿估计数据更新为所述优化位姿数据。

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