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龙图腾网获悉钛虎机器人科技(上海)有限公司申请的专利一种关节模组及机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223763267U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202522563347.3，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型一种关节模组及机器人是由赵琰玮;易港;王轩设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关节模组及机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种关节模组及机器人，关节模组包括沿其轴向依次分布的减速器、电机组件、编码器组件和驱动板；电机组件包括固定在电机轴外周的电机转子以及固定在电机壳内圈的电机定子；减速器的输入轴与电机轴固定连接，其输出轴穿设于电机轴的轴向中心孔，并与输出端编码器转子相连，电机轴上连接有输入端编码器转子；编码器组件包括沿电机轴轴向依次分布的编码器支座、输入端编码器转子、编码器定子和输出端编码器转子；编码器支座安装在电机壳的一端上，编码器定子固定在编码器支座远离电机壳的一端；编码器定子的两端分别设有感应线圈。本实用新型优化了编码器定子与编码器转子的位置分布，以使编码器组件输出高精度的位置信号。

本实用新型一种关节模组及机器人在权利要求书中公布了：1.一种关节模组，其特征在于，包括沿其轴向依次分布的减速器1、电机组件2、编码器组件3以及与所述编码器组件3电连接的驱动板4； 所述电机组件2包括固定在电机轴21外周的电机转子22以及固定在电机壳24内圈的电机定子23；所述电机转子22置于所述电机定子23的内圈； 所述关节模组的轴向与所述电机轴21的轴向相同； 所述减速器1的输入轴与所述电机轴21固定连接，且所述电机轴21上连接有输入端编码器转子32；所述减速器1的输出轴穿设于所述电机轴21的轴向中心孔，并与输出端编码器转子34相连； 所述编码器组件3包括沿所述电机轴21轴向依次分布的编码器支座31、输入端编码器转子32、编码器定子33和输出端编码器转子34； 所述编码器支座31安装在所述电机壳24远离所述减速器1的一端上，所述编码器定子33固定在所述编码器支座31远离所述电机壳24的一端；所述编码器定子33的两端分别设有与所述输入端编码器转子32、所述输出端编码器转子34相配合的感应线圈； 所述驱动板4固定在所述编码器支座31上，适于驱动所述电机轴21进行旋转和解析所述编码器组件3产生的位置信号。

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