奥瑞斯健康公司黄亚楠获国家专利权
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龙图腾网获悉奥瑞斯健康公司申请的专利机器人外科手术的工作空间优化获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115515523B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180026091.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机器人外科手术的工作空间优化是由黄亚楠;C·M·罗曼齐克;R·J·墨菲;D·S·明茨;N·J·艾尔设计研发完成，并于2021-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人外科手术的工作空间优化在说明书摘要公布了：某些方面涉及用于优化机器人系统的配置的系统和技术，其优化方式是通过使系统的链路在零空间中运动以最小化成本函数。零空间由期望的端部执行器位姿集合限定。成本函数可以是通过计算链路与各避让区相距的距离来评估。避让区与碰撞和接头极限条件相关联。该系统和技术可具体地涉及其中优化包括臂支撑件的运动的系统。该系统可在术前或在术中使用，以使规程过程期间的碰撞和接头极限事件最小化。该系统可间隔地使用。该系统可在每次端部执行器被命令进入新位姿时使用。
本发明授权机器人外科手术的工作空间优化在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，包括： 患者台，所述患者台包括基部，由所述基部支撑的柱，以及由所述柱支撑的平台，所述平台配置成支撑患者； 臂支撑件，所述臂支撑件通过一个或多个装配接头耦合到台； 由所述臂支撑件支撑的第一机器人臂，所述第一机器人臂包括第一端部执行器和第一多个臂接头； 由所述臂支撑件支撑的第二机器人臂，所述第二机器人臂包括第二端部执行器和第二多个臂接头； 处理器；以及 至少一个计算机可读存储器，所述至少一个计算机可读存储器与所述处理器通信并且具有存储在其上的计算机可执行指令，以致使所述处理器： 在手术规程期间通过响应于从外科医生控制台接收的输入控制所述第一多个臂接头的配置驱动所述第一多个端部执行器进入新位姿的运动； 基于由所述处理器采集的信息确定所述臂支撑件的优化位置；以及 在所述第一端部执行器被移动到所述新位姿中期间通过控制所述一个或多个装配接头的配置驱动所述臂支撑件到所述优化位置的运动而不中断所述第一端部执行器的运动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人奥瑞斯健康公司，其通讯地址为：美国加利福尼亚州；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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