山东科技大学张海强获国家专利权
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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种融力触感知的刚柔耦合踝康复装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223774019U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422890904.8，技术领域涉及：A61H1/02；该实用新型一种融力触感知的刚柔耦合踝康复装置是由张海强;刘笛;李晨;于文森;孟令辉;张克重;许良荣;张振涛设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种融力触感知的刚柔耦合踝康复装置在说明书摘要公布了：一种融力触感知的刚柔耦合踝康复装置，其包括动平台、定平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支、第四驱动分支、约束支链、弹簧；所述动平台由工作装置、力学传感器和触觉传感器构成；第一驱动分支由底座、T型轴虎克铰、电机、柔性绳、滑轮与球铰组成；第一、第二、第三驱动分支与第四驱动分支结构完全相同；所述约束支链是一个高度可调的刚性伸缩推杆，推杆通过螺钉紧固与定平台连接，连杆与连杆、连杆与动平台之间通过转动副连接；在动平台和定平台之间安装有四根伸缩弹簧。本实用新型兼具刚柔特征，支持多维度运动控制，集成力学与触觉传感器，可实时采集患者的运动数据与触觉反馈信息，实现对康复训练过程的精细监测与动态调节。
本实用新型一种融力触感知的刚柔耦合踝康复装置在权利要求书中公布了：1.一种融力触感知的刚柔耦合踝康复装置，其特征在于：包括动平台、定平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支、第四驱动分支、约束支链、弹簧；所述动平台由工作装置、力学传感器和触觉传感器构成；第一驱动分支由底座、T型轴虎克铰、电机、柔性绳、滑轮与球铰组成；所述第一驱动分支与定平台通过虎克铰连接、与动平台通过球铰连接，电机固定在电机支座上，电机驱动滚轴转动，柔性绳缠绕在滚轴与滑轮上，第二驱动分支、第三驱动分支、第四驱动分支与第一驱动分支结构相同；约束支链是一个高度可调的刚性伸缩推杆，所述推杆通过螺钉紧固与定平台连接，连杆与连杆、连杆与动平台之间通过转动副连接，三个转动副轴线空间汇交于踝关节的运动虚拟中心；在动平台和定平台之间安装有四根伸缩弹簧。
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