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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种用于认知康复训练的训练辅助机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223774021U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423006997.X，技术领域涉及：A61H1/02；该实用新型一种用于认知康复训练的训练辅助机器人是由杜广龙设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于认知康复训练的训练辅助机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于认知康复训练的训练辅助机器人。所述训练辅助机器人包括辅助训练控制主机、双头机械臂支架、左机械臂、右机械臂、左伺服传感手套和右伺服传感手套；辅助训练控制主机带有多模态融合神经网络模块和强化学习机械臂控制模块。本实用新型所描述的用于认知康复训练的训练辅助机器人可以实时检测康复病人的肌电信号、力信号和力矩信号，从而生成相应机械臂控制决策，辅助病人进行认知康复训练。

本实用新型一种用于认知康复训练的训练辅助机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于认知康复训练的训练辅助机器人，其特征在于，包括辅助训练控制主机1、双头机械臂支架2、左机械臂3、右机械臂4、左伺服传感手套5和右伺服传感手套6； 辅助训练控制主机1和双头机械臂支架2位于病人前方，辅助训练控制主机1上安装有双头机械臂支架2，二者物理连接；双头机械臂支架2连接左机械臂3和右机械臂4；左机械臂3和右机械臂4分别通过导线和辅助训练控制主机1相连接，且二者末端均设有配件插槽，左机械臂3在末端通过配件插槽和左伺服传感手套5相连接，右机械臂4在末端通过配件插槽和右伺服传感手套6相连接；左伺服传感手套5和右伺服传感手套6通过分别通过导线和辅助训练控制主机1相连接； 左机械臂3和右机械臂4采集力信号和力矩信号，并将两种信号数据通过信号线发送至辅助训练控制主机1；左伺服传感手套5和右伺服传感手套6通过内置的传感器，采集病人的手部运动和力量信号，并将信号数据通过信号线发送至辅助训练控制主机1；辅助训练控制主机1根据输入的信号进行多模态融合决策并进行强化学习，得到优化左机械臂3、右机械臂4、左伺服传感手套5和右伺服传感手套6的控制指令，发送对应的控制指令至左机械臂3、右机械臂4、左伺服传感手套5和右伺服传感手套6，辅助病人完成认知训练任务。

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