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龙图腾网获悉乐聚(深圳)机器人技术有限公司申请的专利踝关节结构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109910051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811602723.3，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权踝关节结构及机器人是由冷晓琨;黄剑锋;何治成;吴雨璁;杨金;白学林设计研发完成，并于2018-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本踝关节结构及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种踝关节结构及机器人，包括脚板、第一电机及第二电机；第一电机与第二电机固定形成电机组件；脚板的中部设有第一连接处，所述的脚板的两侧分别设有第二连接处及第三连接处；所述的第一连接处、第二连接处及第三连接处构成三角支撑结构；所述的第一连接处通过第一连杆与所述的电机组件连接；所述的第二连接处通过第二连杆与所述的第一电机的输出轴连接；所述的第三连接处通过第三连杆与所述的第二电机的输出轴连接。该踝关节结构简单，具有足够的扭矩和承重能力，可实现多环境、大体积的足式机器人运动要求。该机器人的踝关节结构简单，具有足够的扭矩和承重能力，可实现多环境、大体积的足式机器人运动要求。

本发明授权踝关节结构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种踝关节结构，其特征在于：包括脚板、第一电机及第二电机；所述的第一电机与所述的第二电机固定形成电机组件；所述的脚板的中部设有第一连接处，所述的脚板的两侧分别设有第二连接处及第三连接处；所述的第一连接处、第二连接处及第三连接处构成三角支撑结构；所述的第一连接处通过第一连杆与所述的电机组件连接；所述的第二连接处通过第二连杆与所述的第一电机的输出轴连接；所述的第三连接处通过第三连杆与所述的第二电机的输出轴连接；所述的第一连杆为倒三角形结构，所述的第一连杆的上端大、下端小，所述的第一连杆的上端固定在第二电机的壳体的下侧上； 所述的第二电机位于所述的第一电机的下侧且所述的第一电机与所述的第二电机固定连接；所述的第一电机的输出轴的朝向与第二电机的输出轴的朝向相反；所述的第一电机的输出轴朝向右侧，所述的第二电机的输出轴朝向左侧； 所述的脚板包括脚板本体及连接座，所述的连接座固定在所述的脚板本体的上表面上；所述的第一连接处、第二连接处和第三连接处设于所述的连接座的上表面上； 所述的连接座包括固定部及支撑部；所述的支撑部连接在所述的固定部的上端，所述的固定部的下端与所述的脚板本体固定连接；所述的支撑部呈“人”字形，所述的第一连接处设于所述的支撑部的中部，所述的第二连接处和第三连接处分别设于所述的支撑部的两侧； 所述的第一电机的输出轴上设有第四连杆，所述的第四连杆的一端与所述的第一电机的输出轴固定连接，所述的第二连杆的上端通过铰接轴铰接在所述的第四连杆的另一端上；所述的脚板的一侧设有第二连接件，所述的第二连杆的下端通过铰接轴铰接在所述的第二连接件上； 所述的第二电机的输出轴上设有第五连杆，所述的第五连杆的一端与所述的第二电机的输出轴固定连接，所述的第三连杆的上端通过铰接轴铰接在所述的第五连杆的另一端上；所述的脚板的另一侧设有第三连接件，所述的第三连杆的下端通过铰接轴铰接在所述的第三连接件上。

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