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龙图腾网获悉苏州皓宇云联科技有限公司申请的专利基于车路协同的无人驾驶车辆紧急避险感知与决策系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114559933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210179437.0，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权基于车路协同的无人驾驶车辆紧急避险感知与决策系统是由杜宇;赵泽中;许洪瑜;邹翊设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车路协同的无人驾驶车辆紧急避险感知与决策系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于车路协同的无人驾驶车辆紧急避险感知与决策系统，涉及无人驾驶技术领域。本发明毫米波雷达传感器、摄像头传感器及激光雷达传感器的优势；对于路上发生的各种紧急状况探测更精准，更及时；通过传感器对道路参与主体的状态，通过5G技术给周边车辆进行超低延时的广播，提升了车载辅助驾驶系统和未来的自动驾驶车辆的环境感知能力，使得每一辆汽车能够以高空视野俯视车辆周边的道路和环境。实时输出所有交通参与者的关键特征信息，补足车端智能自动驾驶车辆的感知盲区，完成不同对象的交通引导。对于大曲率弯道，高速大雾，雨雪天气等严重影响单一车辆传感器感知的环境条件下，本专利所述的解决方案具备明显优势。

本发明授权基于车路协同的无人驾驶车辆紧急避险感知与决策系统在权利要求书中公布了：1.基于车路协同的无人驾驶车辆紧急避险感知与决策系统，其特征在于，包括： 路端感知模块，其用于采集环境信息后将环境信息划分为首类视角数据组、续类视角数据组，所述路端感知模块包括毫米波雷达传感器、摄像头传感器、激光雷达传感器； 边缘数据处理模块，其对环境信息进行的分析，获取周边事件类型，并获取环境信息中障碍物与当前车辆的距离参数； 车端决策执行模块，其根据路端感知模块发送的环境信息结合自身车辆的动力学、运动学信息完成车辆控制决策； 所述边缘数据处理模块在车辆与目标物的距离小于预设距离W时，获取车辆当前的车速Vw， 计算预估时间： 若预估时间TmTd1，则向车辆发出紧急制动通知； 若预估时间Td1≤TmTd2，则对于产生的交通事故事件交通堵塞事件车道偏离事件，向车辆发出绕行通知；对于行人穿过事件，向车辆发出减速等待通知； 其中，Vmin、Vmax分别为车辆由与目标物的距离2W至W之间的最小行驶速度和最大行驶速度，若之前行驶距离不足W的，则以行驶中的最小行驶速度和最大行驶速度作为Vmin、Vmax；η为预设值，且0η1，Td1、Td2为预设时间。

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