北京地平线信息技术有限公司刘方原获国家专利权
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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利目标物体的深度估计方法和装置、存储介质、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114782510B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210467512.3，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权目标物体的深度估计方法和装置、存储介质、电子设备是由刘方原设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本目标物体的深度估计方法和装置、存储介质、电子设备在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种目标物体的深度估计方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：对相机采集的包括目标物体的图像进行特征提取，得到特征图；基于所述特征图确定所述图像中目标物体在图像坐标系下的第一平面坐标值；基于所述特征图和所述第一平面坐标值，确定所述目标物体在所述相机所在的局部三维坐标下的多个第一深度坐标值及每个所述第一深度坐标值对应的深度不确定度；基于所述多个第一深度坐标值及每个所述第一深度坐标值对应的深度不确定度，确定所述目标物体在所述局部三维坐标下的第二深度坐标值。
本发明授权目标物体的深度估计方法和装置、存储介质、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种目标物体的深度估计方法，包括： 对相机采集的包括目标物体的图像进行特征提取，得到特征图； 基于所述特征图确定所述图像中目标物体在图像坐标系下的第一平面坐标值； 基于所述特征图和所述第一平面坐标值，确定所述目标物体在所述相机所在的局部三维坐标下的多个第一深度坐标值及每个所述第一深度坐标值对应的深度不确定度； 基于所述多个第一深度坐标值及每个所述第一深度坐标值对应的深度不确定度，确定所述目标物体在所述局部三维坐标下的第二深度坐标值； 基于所述第二深度坐标值和所述相机的内参矩阵，对所述第一平面坐标值进行从所述图像坐标系到局部三维坐标系的逆投影变换； 确定所述目标物体在所述局部三维坐标系下的第二平面坐标值。
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