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龙图腾网获悉贵州航天天马机电科技有限公司申请的专利一种矿用辅运机器人自动抓取系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115043317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210375651.3，技术领域涉及：B66C11/06；该发明授权一种矿用辅运机器人自动抓取系统是由马晓钢;康文波;李红岩;穆迪;梁力;廉琦;高翼;朱会昆;史发慧;田燕;王眉林设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用辅运机器人自动抓取系统在说明书摘要公布了：一种矿用辅运机器人自动抓取系统，包括：单轨吊，设置在煤矿巷道的顶部的空轨上；平板车，设置在煤矿巷道的地轨上；空轨和地轨构成煤矿巷道中的行进轨道；集装箱，设置在平板车上，在集装箱的底部四角位置处设置有旋锁，集装箱通过旋锁与平板车进行锁定；抓取装置，设置在单轨吊上；抓取装置包括本体、以及设置在本体四角位置处的转锁；转锁可插入至集装箱上，本体内部设置有旋转驱动装置用于驱动转锁转动并将集装箱进行锁定或解锁；在集装箱的四角位置内分别设置有旋锁驱动结构并与旋锁相连，旋锁驱动结构上设置有触发端，该触发端设置在集装箱上表面处；本体触动触发端使旋锁驱动结构作动驱动旋锁转动进行解锁。

本发明授权一种矿用辅运机器人自动抓取系统在权利要求书中公布了：1.一种矿用辅运机器人自动抓取系统，包括：单轨吊101，设置在煤矿巷道的顶部的空轨1上；平板车201，设置在煤矿巷道的地轨2上；空轨1和地轨2构成煤矿巷道中的行进轨道，其特征在于，还包括： 集装箱3，设置在所述平板车201上，在所述集装箱3的底部四角位置处设置有旋锁4，集装箱3通过旋锁4与平板车201进行锁定； 抓取装置5，设置在所述单轨吊101上；抓取装置5包括本体501、以及设置在本体501四角位置处的转锁502；所述转锁502可插入至所述集装箱3上，本体501内部设置有旋转驱动装置用于驱动所述转锁502转动并将所述集装箱3进行锁定或解锁； 在所述集装箱3的四角位置内分别设置有旋锁驱动结构6并与所述旋锁4相连，旋锁驱动结构6上设置有触发端601，该触发端601设置在集装箱3上表面处；本体501可触动所述触发端601使所述旋锁驱动结构6作动驱动所述旋锁4转动进行解锁； 所述旋锁驱动结构6包括压杆602、弹簧座603、弹簧604、调节螺母605、传动杆606以及传动套607；弹簧座603安装在所述集装箱3上，所述调节螺母605旋合在弹簧座603的下端；压杆602为横杆和竖杆组成的“L”型结构，压杆602的竖杆可滑动安装在所述弹簧座603的内孔中，竖杆的顶端伸出集装箱3的上表面形成触发端601；弹簧604设置在弹簧座603的内孔中，且弹簧604的上端抵靠在压杆602竖杆的下端，弹簧604的下端抵靠在节螺母605上；传动杆606上端与压杆602的横杆连接，传动套607设置在传动杆606的下端；所述旋锁4上设置有配合杆401，在配合杆401的柱面上设置有倾斜状的滑槽402；所述配合杆401与所述传动套607滑动配合，且在传动套607上设置有销轴608，销轴608与滑槽402滑动配合； 旋锁4自上而下依次包括配合杆401、螺纹杆403、旋锁杆404以及旋锁头405；所述旋锁杆404的外柱面与集装箱3间隙配合；在所述螺纹杆403上设置有限位螺母7； 在所述本体501的下表面上设置有着箱销503；着箱销503与控制系统连接，控制系统与本体501内部的旋转驱动装置控制连接； 所述转锁502包括转锁杆5021、以及设置在转锁杆5021下端部的转锁头5022；转锁杆5021安装在本体501上，转锁杆5021与本体501内部的旋转驱动装置进行传动连接；在转锁头5022上设置有一对平行的转锁切平面5023；所述转锁头5022与转锁杆5021之间形成转锁卡台5024；在所述集装箱3的顶面四角位置处上设置有转锁方孔301；转锁方孔301的宽度与两个转锁切平面5023的间距相匹配；所述转锁头5022呈倒锥形结构，转锁头5022的外锥面形成导向面； 当抓取装置5将集装箱3从平板车201上进行抓取时，单轨吊101将抓取装置5下降，当本体501触动旋锁驱动结构6的触发端601时，即本体501压在压杆602上时，由于本体501的重力大于弹簧604的弹力，压杆602及传动杆606下降，进而带动传动套607一起下降，传动套607的销轴608在旋锁4的滑槽402内滑动，使得集装箱3四角的旋锁4可以旋转90°，使旋锁4形成解锁状态；此时旋锁4可以平板车201的旋锁方孔中抽出；与此同时，当本体501压在集装箱3的上表面时，转锁502的转锁头5022插入至集装箱3的转锁方孔301内，且集装箱3压在着箱销503上，着箱销503作为着箱检测装置的感应装置，将反馈到位信号给控制系统，控制系统控制本体501内部的旋转驱动装置进行作动，驱动所述转锁502转动并将所述集装箱3进行锁定；单轨吊101提升即可将集装箱3进行从平板车201上进行抓取； 当抓取装置5将集装箱3放置到平板车201上时，通过控制本体501内部的旋转驱动装置驱动转锁502转动，使得转锁切平面5023与转锁方孔301的长侧边平行，转锁502处于解锁状态，转锁头5022可以从转锁方孔301中抽出；当抓取装置5离开集装箱后，压杆602及传动杆606在弹簧604的弹力作用下上升复位，带动传动套607向上复位，传动套607的销轴608在旋锁4的滑槽402内滑动，使得集装箱3四角的旋锁4可以自动旋回90°实现集装箱3的锁定。

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