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龙图腾网获悉杭州申昊科技股份有限公司申请的专利一种机械臂的末端操纵开关工具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115091451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111285086.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂的末端操纵开关工具是由毛泽庆;吴海腾;杨子赫;邹治银;罗福良设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂的末端操纵开关工具在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械臂的末端操纵开关工具，包括设于机械臂的第三固定件、安装于第三固定件的马达、和马达输出轴传动连接的传动杆，所述传动杆和所述第三固定件转动的连接，所述传动杆的端部设有操纵件，所述操纵件和所述传动杆周向相对固定轴向相对滑动，所述操纵件和所述传动杆之间设有回弹件，所述操纵件设有用于对接开关的对接孔槽结构，所述对接孔槽结构为两个重合交错的方体组成的孔槽结构。

本发明授权一种机械臂的末端操纵开关工具在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的末端操纵开关工具，其特征在于， 包括设于机械臂的第三固定件、安装于第三固定件的马达、和马达输出轴传动连接的传动杆，所述传动杆和所述第三固定件转动的连接，所述传动杆的端部设有操纵件，所述操纵件和所述传动杆周向相对固定轴向相对滑动，所述操纵件和所述传动杆之间设有回弹件，所述操纵件设有用于对接开关的对接孔槽结构， 所述对接孔槽结构的端面为向内延伸的倾斜的过渡面， 所述传动杆和所述操纵件之间设有防止所述操纵件和所述传动杆之间分离的防脱结构， 所述防脱结构包括设于所述传动杆端部的第一防脱部和设于所述操纵件的第二防脱部，当所述操纵件滑动到所述传动杆端部时，所述第一防脱部和所述第二防脱部相互抵触，以防止所述操纵件脱离所述传动杆， 所述回弹件套设于所述传动杆外，所述传动杆设有向径向方向延伸的凸台，所述回弹件的一端连接所述凸台，所述回弹件的另一端连接所述操纵件， 还包括用于保护回弹件的保护套筒，所述保护套筒套设在所述传动杆外，所述保护套筒和所述凸台固定连接； 机械臂应用在操作机器人上，操作机器人包括驱动转向机构、地刀操作结构，驱动转向机构上面设有固定底盘，地刀操作结构安装在固定底盘上，地刀操作结构包括固定底座、移动底座和机架组件，固定底座安装在固定底盘上，移动底座和固定底座之间滑动的连接，固定底座设有驱动移动底座运动的传动机构，机架组件设于移动底座，移动底座设有使机架组件旋转升降的旋转升降机构；还包括控制系统，传动机构和控制系统电连接，旋转升降机构和控制系统电连接，机架组件设有伸缩机构，伸缩机构的末端设有执行机构； 驱动转向机构包括滚动轮、连接架、转向驱动机构和行走驱动机构，转向驱动机构设于固定壳内，固定壳安装在固定底盘上，转向驱动机构输出轴和连接架一端传动连接，连接架和固定壳轴承连接，连接架另一端和行走驱动机构固定连接，行走驱动机构通过行走驱动电机壳安装于连接架，行走驱动机构输出轴和滚动轮传动连接，并且行走驱动电机壳和滚动轮轴承连接，转向驱动机构通过连接架和行走驱动机构驱动滚动轮转向，行走驱动机构驱动滚动轮转动，转向驱动机构和控制系统电连接，行走驱动机构和控制系统电连接； 连接架具有悬架机构，连接架包括第二连接件和第三连接件，第二连接件和第三连接件滑动的连接，第二连接件和转向驱动机构的输出轴传动连接，第三连接件和行走驱动机构的行走驱动电机壳固定连接；悬架机构包括设于第二连接件和第三连接件之间的减震弹性件；第二连接件和第三连接件之间设有使减震弹性件压缩的预压结构；预压结构包括设于第二连接件和第三连接件之一的预压件和设于另一个的连接部，预压件和连接部连接，预压件和连接部连接时，减震弹性件为压缩状态； 连接架和固定壳之间设有限制连接架转动角度的角度限制结构，角度限制结构包括角度约束件和被约束件，角度约束件和固定壳固定连接，被约束件和连接架直接或间接固定连接，被约束件转动固定角度后和角度约束件一侧相互抵挡，被约束件反转固定角度后和角度约束件另一侧相互抵挡，被约束件为圆柱状，被约束件一侧具有缺口，角度约束件部分位于缺口内，被约束件转动固定角度后，缺口的底壁和角度约束件一侧抵挡，被约束件反向转动固定角度后，缺口的底壁与角度约束件另一侧抵挡。

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