北京京东乾石科技有限公司李耀波获国家专利权
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龙图腾网获悉北京京东乾石科技有限公司申请的专利一种位姿预测方法、装置、电子设备及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311641B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210935056.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种位姿预测方法、装置、电子设备及计算机可读介质是由李耀波;安耀祖设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种位姿预测方法、装置、电子设备及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本申请公开了位姿预测方法、装置、电子设备及计算机可读介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：接收位姿预测请求，获取对应的图像数据和图像数据对应的标注数据；将图像数据和标注数据输入至检测器模型，输出至少一个三维框、深度估计标准差和分类可信度分数；根据深度估计标准差和分类可信度分数，确定至少一个三维框对应的三维框可信度分数，根据三维框可信度分数确定至少一个三维框中的目标三维框；获取目标三维框内的各特征点的深度，基于深度预测目标三维框对应的三维目标的位姿。从而提升对三维框预测的准确度，提高对三维目标的位姿预测的准确性。
本发明授权一种位姿预测方法、装置、电子设备及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿预测方法，其特征在于，包括： 接收位姿预测请求，获取对应的图像数据； 将所述图像数据输入至检测器模型，输出至少一个三维框、深度估计标准差和分类可信度分数，包括：调用特征提取网络以提取所述图像数据的图像特征，基于所述图像特征生成特征图；调用三维框检测网络，以根据所述特征图得到对应的深度特征，基于所述深度特征解码得到深度值，根据所述深度值确定至少一个三维框；调用三维框检测网络，以根据所述特征图得到深度估计标准差的对数值，根据所述对数值计算得到深度估计标准差；调用分类检测网络，以根据所述特征图确定得到的所述至少一个三维框对应的分类的分类可信度分数； 根据所述深度估计标准差和所述分类可信度分数，确定所述至少一个三维框对应的三维框可信度分数，根据所述三维框可信度分数确定所述至少一个三维框中的目标三维框； 获取所述目标三维框内的各特征点的深度，基于所述深度预测所述目标三维框对应的三维目标的位姿。
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