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龙图腾网获悉云控智行(上海)汽车科技有限公司申请的专利一种基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115436981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211076836.0，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法及装置是由闫学亮;孙亚风;袁文超设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法及装置在说明书摘要公布了：本申请的基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法及装置，涉及导盲装置技术领域。所述方法包括基于高精度GNSS定位，获取第一用户的第一位置，包括经纬度坐标；接收路侧设备广播的V2X地图MAP消息并解码，以获取所述第一位置的预设距离内所有第一道路的数据项；遍历所述第一道路的数据项中所有所述第一道路点迹序列的每相邻两点的经纬度坐标；将经纬度坐标转换为直角坐标系坐标；计算所述第一位置与所有所述第一道路的垂线距离，并确定最短垂线距离；生成所述第一位置至所述最短垂线距离对应的所述第一道路的引导规划路径。本申请基于高精度GNSS定位与MAP消息，定位与盲人距离最近的盲道所在位置，规划最便捷、安全的引导路径，实现盲人的高效、安全出行。

本发明授权一种基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法，其特征在于，包括： 基于高精度GNSS定位，获取第一用户的第一位置，所述第一位置包括经纬度坐标LongG,LatG； 通过PC5空口接收路侧设备广播的V2X地图MAP消息并解码，以获取所述第一位置的预设距离内所有第一道路的数据项； 遍历所述第一道路的数据项中所有第一道路点迹序列的每相邻两点的经纬度坐标LongN,LatN,LongN+1,LatN+1； 将所述第一位置与所述第一道路的经纬度坐标转换为直角坐标系坐标； 计算所述第一位置与所有所述第一道路的垂线距离，并确定最短垂线距离； 生成所述第一位置至所述最短垂线距离对应的所述第一道路的引导规划路径； 其中，所述第一道路包括盲道，所述获取所述第一位置的预设距离内所有第一道路的数据项具体包括： 解码MAP消息得到所述第一位置的预设距离内所有盲道信息的数据项； 遍历MAP消息中描述所述盲道信息的数据项BlindLink，具体包括：遍历所述盲道信息的数据项BlindLink中的盲道描述点迹序列；获取每相邻两点的经纬度坐标LongN,LatN,LongN+1,LatN+1。

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