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龙图腾网获悉国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司申请的专利一种多机器人协同探索方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211404643.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多机器人协同探索方法、装置、电子设备及介质是由张弛;刘永新;何强;连亦芳;陈天恒;金诗晨;马史栋;卢乾坤设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人协同探索方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人协同探索方法、装置、电子设备及介质，包括获取当前环境中多个机器人的探索信息；基于行为网络，根据机器人的探索信息预测各机器人对应的行为；对多个机器人进行区域划分，得到各机器人对应的目标点集合；基于各机器人对应的行为，根据评估网络从目标点集合中选取移动目标点；根据移动目标点进行路径规划，得到机器人对应的移动路径；根据移动路径控制机器人移动到移动目标点。本申请将各个机器人的探测环境进行精准分割从而降低重复探索可能性，并能最大化机器人的探索范围，本申请使每个机器人具备自身的网络，从而以分布式执行的方式进行决策，能以较短的时间探索尽可能多的未知环境，提高了探索效率。

本发明授权一种多机器人协同探索方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同探索方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前环境中多个机器人的探索信息； 基于行为网络，根据所述机器人的探索信息预测各机器人对应的行为； 对所述多个机器人进行区域划分，得到所述各机器人对应的目标点集合； 基于所述各机器人对应的行为，根据评估网络从所述目标点集合中选取移动目标点； 根据所述移动目标点进行路径规划，得到所述机器人对应的移动路径； 根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述移动目标点，并重复上述步骤直至完成所有机器人在所述当前环境中的协同探索任务； 所述对所述多个机器人进行区域划分，得到所述各机器人对应的目标点集合，包括： 将所述多个机器人中所有相邻的机器人连成三角形，作所述三角形各边的垂直平分线； 将每个机器人周围的若干垂直平分线围成一个多边形，得到所述多个机器人对应的多边形区域图； 根据所述多边形区域图得到所述各机器人对应的目标点集合； 所述基于所述各机器人对应的行为，根据评估网络从所述目标点集合中选取移动目标点，包括： 将所述任意一个机器人对应的行为、目标点集合以及探索信息输入至所述评估网络； 通过所述评估网络中的若干个第二全连接层以及一个第二门控循环单元层提取所述任意一个机器人对应的目标点特征； 通过行为者网络中的第一激活函数输出层输出所述任意一个机器人对应的移动目标点； 所述根据所述移动目标点进行路径规划，得到所述机器人对应的移动路径，包括： 以所述任意一个机器人的当前位置为规划初始点，所述任意一个机器人的移动目标点为规划目标点，采用启发式搜索算法完成所述任意一个机器人的路径规划； 所述基于行为网络，根据所述机器人的探索信息预测各机器人对应的行为，包括： 将所述任意一个机器人的探索信息输入至所述行为网络； 通过所述行为网络中的若干个第一全连接层以及一个第一门控循环单元层提取所述探索信息对应的行为特征； 通过所述行为网络中的第一激活函数输出层输出所述任意一个机器人对应的行为。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司，其通讯地址为：312099 浙江省绍兴市胜利东路58号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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