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龙图腾网获悉上海华兴数字科技有限公司申请的专利目标物识别方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113971699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111391582.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权目标物识别方法、装置、电子设备和存储介质是由黄兴;杨道成;周讷达设计研发完成，并于2021-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标物识别方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种目标物识别方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取包含目标物的待识别深度图；对所述待识别深度图对应的点云中的畸变点进行聚类分割，得到所述目标物的点云；基于所述目标物的点云、以及所述待识别深度图对应的相机坐标系和大地坐标系之间的坐标转换关系，确定所述目标物的点云中各个点在大地坐标系中的三维坐标；基于所述各个点在大地坐标系中的三维坐标确定所述目标物的空间信息。本发明提供的方法、装置、电子设备和存储介质，减少环境光照条件的影响，并且无需考虑目标物的颜色或者纹理等特征，提高了目标物的位置识别精度。

本发明授权目标物识别方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标物识别方法，其特征在于，包括： 获取包含目标物的待识别深度图； 对所述待识别深度图对应的点云中的畸变点进行聚类分割，得到所述目标物的点云； 基于所述目标物的点云以及所述待识别深度图对应的相机坐标系和大地坐标系之间的坐标转换关系，确定所述目标物的点云中各个点在大地坐标系中的三维坐标； 基于所述各个点在大地坐标系中的三维坐标，确定所述目标物的空间信息； 在对所述待识别深度图对应的点云中的畸变点进行聚类分割，得到所述目标物的点云的步骤之前，还包括： 以所述待识别深度图对应的点云中任一点为目标点，确定所述目标点对应的邻近点； 基于所述目标点的各个邻近点的特征维度值，确定所述目标点对应的畸变点； 各个邻近点的特征维度值包括各个邻近点在相机坐标系中的三维坐标和法向量； 所述基于所述目标点的各个邻近点的特征维度值，确定所述目标点对应的畸变点，包括： 基于所述目标点的各个邻近点与所述目标点之间的距离，确定所述目标点对应的内点； 基于所述目标点的各个内点的特征维度值变化权重、以及预设阈值权重，确定所述目标点对应的畸变点； 其中，所述各个内点的特征维度值变化权重是基于各个内点的特征维度值以及所述目标点的特征维度值确定的； 所述各个内点的特征维度值变化权重是基于如下步骤确定的： 基于各个内点的特征维度值以及所述目标点的特征维度值，确定各个内点与所述目标点之间的距离和法向量偏角； 基于各个内点与所述目标点之间的距离和法向量偏角，以及所述目标点的各个邻近点与所述目标点之间的距离的平均值，确定各个内点的特征维度值变化权重。

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