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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于海底油气管道检测的水下多源导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115560759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211086240.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于海底油气管道检测的水下多源导航定位方法是由魏延辉;张雪;邵红;卢添浩;牟泽昊;程健;王淅;周夕琳;张贺龙;杨天龙设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于海底油气管道检测的水下多源导航定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于海底油气管道检测的水下多源导航定位方法，建立集中式SINSDVLUSBL组合导航的信息滤波模型，得到对导航误差状态的全局最优预测估计；然后分别建立SINSDVLUSBL组合导航系统状态模型和SINSDVLUSBL组合导航观测模型；通过改进DS‑UKF算法，通过充分利用延迟量测信息来提高顺势非线性状态估计精度；最后通过加权one‑classSVM的离群值检测算法，有效解决USBL数据的噪声和跳点问题，进而提高水下导航精度。本发明有效解决长航时管道检测机器人水下定位精度问题，同时综合信息时间延迟、信息突变等因素，极大限度地提高了水下定位精度。

本发明授权一种基于海底油气管道检测的水下多源导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于海底油气管道检测的水下多源导航定位方法，其特征是：构建基于捷联惯导系统SINS、多普勒计程仪DVL和超短基线USBL三种传感器组成海底管道导航定位系统；在此基础上建立集中式SINSDVLUSBL组合导航的信息滤波模型，使用卡尔曼滤波器集中地处理每个导航子系统的信息，以便得到对导航误差状态的全局最优预测估计；然后分别建立SINSDVLUSBL组合导航系统状态模型和SINSDVLUSBL组合导航观测模型；通过改进DS-UKF算法充分利用延迟量测信息；最后采用加权one-classSVM的离群值检测算法； 所述UKF算法为：假设某一传感器的测量值在时刻进行采样，经过个时间周期在时刻到达融合中心，则包含滞后量测的非线性系统模型可以描述为： 9 10 11 考虑上述非线性系统滞后量测模型，对模型进行状态扩维，重新定义为： 12 13 假设在时刻s对系统进行采样，则当前时刻k的增广状态估计可表示为： 14 基于贝叶斯最优估计理论，若系统存在量测滞后，设在时刻量测信息存在延迟，经过个采样间隔在时刻到达融合中心，非线性滤波算法有如下结论： 15 16 17 在UKF融合算法中有： 18 则在UKF算法框架下，通过时间更新过程对增广状态矩阵求解相应的误差协方差矩阵为： 19 20 在UKF框架下引入滞后量测进行扩维后，引入选择因子M，改进后的UKF增益如下式： 21 22 其中M为选择因子矩阵，只有与分块矩阵M的单位阵作用后，相应的状态估计才会被更新；对于协方差矩阵，右下子块保持初始采样时刻s的误差协方差状态，左上子块是更新状态的误差协方差矩阵，其与UKF算法框架下原始协方差数值相同。

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