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龙图腾网获悉广东南方数码科技股份有限公司申请的专利基于点云的目标对象提取方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310312754.X，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权基于点云的目标对象提取方法、装置及电子设备是由周忠芬;庞亚菲;章小明;魏汝兰;王显鲲;赖荣贵设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云的目标对象提取方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于点云的目标对象提取方法、装置及电子设备，先对原始点云数据预处理，并对预处理后的点云数据进行地面剔除；再按照多个预设高度范围将剔除地面后的点云数据分成多个第一点云和多个第二点云，并将每个第一点云分层投影至XOY平面并进行点目标对象的局部点云提取；之后将每个局部点云及其周围预设范围内的点云投影至XOY平面并进行分类处理；之后将每个局部点云和多个第二点云中的对应目标点聚类成相应的整体点云，并将点的数量和或高度范围满足第一预设条件的整体点云剔除。采用本发明可以缓解现有树木、路灯提取技术方案中存在的提取率偏低、耗时过长、普适性差、提取不够准确的问题。

本发明授权基于点云的目标对象提取方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的目标对象提取方法，其特征在于，所述方法包括： 对原始点云数据进行预处理，并采用分层滤波方式对预处理后的点云数据进行地面剔除； 按照多个预设高度范围将剔除地面后的点云数据分成多个第一点云和多个第二点云；其中，每个第一点云中的点的Z坐标值小于至少一个预设高度范围的中值； 将每个第一点云分层投影至XOY平面并进行点云簇提取，之后对提取出的每个点云簇进行柱体提取，得到目标对象的局部点云；其中，目标对象包括树木和或路灯； 将每个局部点云及其周围预设范围内的点云投影至XOY平面并进行分类处理，得到相应的第一分类； 基于点的强度信息和空间位置信息以及每个局部点云的第一分类将每个局部点云和所述多个第二点云中的对应目标点聚类成相应的整体点云，并将点的数量和或高度范围满足第一预设条件的整体点云剔除； 基于点的强度信息和空间位置信息以及每个局部点云的第一分类将每个局部点云和所述多个第二点云中的对应目标点聚类成相应的整体点云的步骤包括：按照点的强度信息从所述多个第二点云中筛选出对应的第一候选点云和第二候选点云；其中，所述第一候选点云中的点的强度值高于所述第二候选点云中的点的强度值；对于每个被分成路灯的局部点云，按照点的空间位置信息将第一候选点云中与局部点云之间的第一距离和各个点间的第二距离均小于预设第一距离阈值的点作为与该局部点云对应的第一目标点，之后将该局部点云与其对应的第一目标点聚类成一个整体点云；对于每个被分成树木的局部点云，按照点的空间位置信息将第二候选点云中与局部点云之间的第三距离和各个点间的第四距离均小于预设第二距离阈值的点作为与该局部点云对应的第二目标点，之后将该局部点云与其对应的第二目标点聚类成一个整体点云。

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