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龙图腾网获悉天地科技股份有限公司申请的专利一种用于复杂条件工作面的综采装备智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111173510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010178157.9，技术领域涉及：E21C35/24；该发明授权一种用于复杂条件工作面的综采装备智能控制方法及系统是由任怀伟;周杰;文治国;赵国瑞;杜毅博;巩师鑫;韩哲设计研发完成，并于2020-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于复杂条件工作面的综采装备智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明针对目前复杂地质条件下的自动化开采系统多循环后误差积累过大而发生设备干涉、力学状态异常等问题，公开了一种用于复杂条件工作面的综采装备智能决策控制方法及系统，包括综采装备全位姿测量系统、矿压监测系统、虚拟仿真系统、分析决策系统和分布式控制系统。全面测量装备实时运行状态的15个空间参数和矿压数据，通过数据叠加模拟真实开采过程，计算复杂地质条件引起的装备异常并预测围岩状态，提出基于已知工艺方法和历史数据学习结果的误差消除和围岩控制方法，预测后续开采控制参数；基于真实数据和虚拟仿真结果完成对井下综采装备控制参数的优化和决策，从而保证复杂地质下的装备控制能够和实际环境条件相吻合，大幅提升综采装备运行质量。

本发明授权一种用于复杂条件工作面的综采装备智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于复杂条件工作面的综采装备智能决策控制系统，其特征在于：包括综采装备全位姿测量系统、矿压监测系统、虚拟仿真系统、分析决策系统和分布式控制系统；综采装备全位姿测量系统测量全面描述装备实时运行状态的参数；矿压监测系统采集并分析采煤工作面矿压数据；虚拟仿真系统加载矿压监测系统监测得到的沿工作面方向的矿压数据并随时间更新，根据综采装备全位姿测量系统所得数据驱动装备三维模型模拟真实开采过程；分析决策系统计算复杂地质条件引起的装备位置异常偏移、方向随机倾斜和预测围岩变形、冒落及片帮情况，并基于已知工艺方法和历史数据学习结果给出自动消除位姿误差和围岩变化的控制策略，确定下一割煤循环控制参数；分布式控制系统进行全流程协同管控，向采煤机、液压支架和刮板输送机发送设备状态信息及操作参数，实施综采装备系统的综合决策控制； 将工作面综采装备运行过程的空间位姿和围岩地质参数、矿压数据融合在一起，沿时间维度形成装备运行的空间场模型及应力场模型，两场数据叠加确定某一时刻围岩形态、工作面采高、冒顶片帮及直线度、仰俯及上窜下滑装备状态，并判断是否正常；基于恢复正常状态、提升装备运行效率和适应性目标，超前计算得出液压支架支护阻力、最佳移架时间、采煤机割煤速度和采高、护帮板收放时间、顶板下沉量、刮板输送机推移距离和上窜下滑量；且每一截割循环完成后，均根据实际数据自动重新修正空间场模型、应力场模型和更新预测计算数据，保证预设控制和实际地质条件的吻合度，提升工作面运行质量； 综采装备全位姿测量系统在工作面全局坐标系下安设统一测量系统；通过惯性导航装置、倾角和位移传感器、图像分析方法同时获取描述装备自身及相互空间约束、位姿关系的最少参数集：包括采煤机三个转动倾角和摇臂高度；液压支架底座倾角，顶梁倾角，支架高度，推移距离，护帮状态；刮板输送机水平弯曲，底板起伏，扭转角度；装备间3个相对位姿，包括采煤机滚筒和支架护帮板距离，采煤机距刮板输送机机头距离，刮板输送机中部槽与支架推杆的夹角。

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