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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种多电机伺服系统的时间最优控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114172428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111488907.3，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权一种多电机伺服系统的时间最优控制方法和系统是由任雪梅;胡双翼;张路峰设计研发完成，并于2021-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多电机伺服系统的时间最优控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多电机伺服系统的时间最优控制方法和系统，一种多电机伺服系统的时间最优控制方法，具有控制效率高和控制精确的特点，能够使多电机伺服系统快速达到稳定状态。首先获取多电机伺服系统的状态参数。然后将电机的位置和速度以及负载的位置和速度输入一阶扰动观测器，利用辅助变量更新并确定系统扰动估计值。根据系统扰动估计值，构建多电机伺服系统的时间最优控制器。采用时间最优控制器，完成对多电机伺服系统的控制。

本发明授权一种多电机伺服系统的时间最优控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多电机伺服系统的时间最优控制方法，其中多电机伺服系统中包含2台以上的电机和一台负载，其特征在于，所述时间最优控制方法包括如下步骤： 获取多电机伺服系统的状态参数； 将电机的位置和速度以及负载的位置和速度输入一阶扰动观测器，利用辅助变量更新并确定系统扰动估计值； 根据所述系统扰动估计值，构建所述多电机伺服系统的时间最优控制器； 采用所述时间最优控制器，完成对所述多电机伺服系统的控制； 所述状态参数包括：电机的位置速度和负载的位置速度； 在所述获取多电机伺服系统的状态参数，之后还包括如下步骤： 多电机伺服系统包括负载子系统和电机子系统； 根据所述状态参数构建所述多电机伺服系统的状态空间方程；所述状态空间方程为： 其中，为负载向量，其中x1,x2分别表示负载的位置和速度；zi为电机i对应向量，zi＝[x3i,x4i]T，其中x3i,x4i分别表示电机i的位置和速度，状态方程中的六个系数矩阵分别为A1、A2、B1、B2、C1和C2，其中C1＝C2＝[10]T；y1表示负载子系统的输出；y2i表示电机子系统的输出；为负载子系统的虚拟控制输入；d1为负载子系统非线性扰动，d2i为电机子系统非线性扰动，d2i＝fmix4i+γ1x3i-x1+γ2x4i-x2+-1iωi-ψi，γ1为扭矩系数，γ2为阻尼系数，fl为负载端的未知摩擦，fmi为第i个电机的未知摩擦，ωi为电机端的偏置力矩，ψi为传递力矩的非线性部分，ui为时间最优控制输入，Jm为电机的转动惯量，Jl为负载的转动惯量，l为负载，m为电机，i为电机序号，n为多电机伺服系统中电机的总个数。

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