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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种双自由度液压关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114290369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210104913.2，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种双自由度液压关节是由张彪;曾文;向东;王旭辉;韩明洋设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双自由度液压关节在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双自由度液压关节，属于液压驱动及伺服控制领域。本发明内转子中间为球体，一端为内转子输出轴，另一端为摆动叶片；外转子内部为空腔，内转子摆动叶片嵌套在外转子空腔内，将外转子空腔分割为两个容腔，进而实现内转子叶片的摆动，实现第一个自由度转动。内转子与外转子嵌套形成的组合体安装在定子基座内球面，与定子基座中空部分形成两个密闭容腔，实现外转子带动内转子一起实现第二个自由度转动。本发明可以实现机械关节的两个独立自由度运动，显著减少了机械臂的总质量，并且简化了传统的复杂的机械臂传动链。液压驱动相对于电力驱动可以获得更大的驱动力，实现了简洁与效率并存。

本发明授权一种双自由度液压关节在权利要求书中公布了：1.一种双自由度液压关节，其特征在于，所述双自由度液压关节包括内转子1、外转子2、滑动轴承3、定子基座4和定子上盖5； 内转子1中间为球体，一端为内转子输出轴18，同时也是双自由度液压关节的输出轴，另一端是截面为矩形的内转子叶片15，内转子叶片15的两侧设有转子叶片密封槽13； 外转子2主体为类半球形，外转子2内部设置有叶片槽，所述叶片槽与内转子叶片15嵌套，其球心与内转子1的球心重合，外转子2有两个相互平行的侧面，两个相互平行的侧面为扇形且扇形圆心处挖孔放置滑动轴承3，扇形的侧面上设有一对配油槽16、17，一对配油槽16、17上分别设有对应的外转子油孔10、11，一对配油槽16、17的底部分别设有对应的配油密封槽19、20，外转子2内部球面上设有外转子内密封槽14使内外转子形成密封面；外转子2的外部有外转子外密封槽12，外转子外密封槽12与定子基座4形成密封面； 定子基座4的四周设有定子基座油孔6、7、8、9，定子上盖5与定子基座4配合中间形成中空容腔，定子上盖5有球面副辅助内转子2的输出轴18的摆动； 内转子1和外转子2互相嵌套形成的组合体安装在定子基座4中，外转子2的内球面与内转子1的外球面相互配合形成密封面，外转子2外球面与定子基座4的内球面互相配合形成密封面，转子叶片密封槽13内设有密封圈使内转子叶片15与外转子2叶片槽嵌套形成两个密闭容腔A、B，外转子外密封槽12内设有密封圈形成两个密封容腔C、D；一对配油密封槽19、20内设有密封圈使对应的配油槽16、17与定子基座4形成两个对应的密闭扇形槽； 所述转子叶片密封槽13使内转子叶片15与外转子叶片槽形成两个互相独立的密闭容腔A、B；外转子外密封槽12使内外转子组合体与定子基座4形成两个相互独立的密封容腔C、D，并且保证叶片槽的两个密闭容腔A、B与其互相独立； 所述内转子叶片15截面为矩形，保证内转子1不能在外转子2内腔中自旋运动，外转子2侧面两平行平面保证外转子2不能在定子基座4内自旋运动。

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