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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种用于长续航无人机的电池组均衡控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114498817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111624841.6，技术领域涉及：H02J7/56；该发明授权一种用于长续航无人机的电池组均衡控制方法是由孙健;张天勇;徐勇;陈杰设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于长续航无人机的电池组均衡控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于长续航无人机的电池组均衡控制方法，能够动态调整各单体电池和电池组的实际输出功率，实现均衡放电。本发明采用自主均衡控制单元和恒定输出控制单元进行控制，自主均衡控制单元可动态调整各电池组的实际输出功率，以实现均衡放电的目的。避免因多个电池组放电不均衡而导致的个别电池组过度放电所引起的整机电量下降过快的问题，有效延长无人机的续航飞行时间。恒定输出控制单元可确保无人机的电源系统输出恒定，以满足长续航无人机机载电子、动力设备的稳定供电需求。

本发明授权一种用于长续航无人机的电池组均衡控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于长续航无人机的电池组均衡控制方法，其特征在于，所用系统包括电源输入模块、电源变送模块、电源输出模块以及电源检测与控制模块；通过自主均衡控制单元和恒定输出控制单元进行控制； 其中，所述自主均衡控制单元对所有电池组的输出电压信息进行实时采集，得到电池组的输出电压信息序列{V1,...,Vi,...,VN}，其中Vi表示第i个电池组的输出电压信息且i∈{1,2,...,N}，N为电池组的总数量且N≥2；将电压信息序列中的最小输出电压VMIN设定为均衡目标电压；所述自主均衡控制单元的均衡目标为limt→∞||Vi-VMIN||＝0，其中t为均衡时间； 所述均衡目标在如下均衡控制律的作用下实现： 其中，Ui为施加于第i个电池组的控制信号量；所述均衡控制律中的第一项α∑Vi-Vj用于实现所有电池组的输出电压趋近一致；所述均衡控制律中的第二项βVi-VMIN用于实现第i个电池组的输出电压趋向于均衡目标电压VMIN，且所述均衡控制律中的第一项和第二项共同表征施加于第i个电池组的均衡控制信号量强度；所述均衡控制律中的第三项为施加于所有电池组的放电控制信号量强度，其根据负载输出情况动态调节；α和β为可配置的控制参数。

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