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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;杭州优行科技有限公司申请的专利车辆行驶路径的规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114563010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210046061.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权车辆行驶路径的规划方法、装置、设备及存储介质是由金建庭设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆行驶路径的规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种车辆行驶路径的规划方法、装置、设备及存储介质，涉及路径规划领域，解决了现有的车辆行驶路径的规划方法准确率不高的问题。具体方案包括：获取车辆行驶的全路径，全路径由多个离散的定位点组成；根据定位点获取全路径的弧长以及车辆距离全路径的横向偏移量；根据全路径的弧长和全路径的横向偏移量确定多个候选路径，根据预设的多个评价算法对多个候选路径进行评价，并得到评价结果；根据评价结果以及预设的评价标准，从多个候选路径中确定目标路径。

本发明授权车辆行驶路径的规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆行驶的全路径，所述全路径由多个离散的定位点组成； 根据所述定位点获取所述全路径的弧长以及车辆距离所述全路径的横向偏移量； 根据所述全路径的弧长和所述全路径的横向偏移量确定多个候选路径，根据预设的多个评价算法对多个所述候选路径进行评价，并得到评价结果，所述评价算法包括安全评价算法、偏移评价算法和平滑性评价算法，其中，所述平滑性评价算法包括：曲率变化函数、连续性函数、曲率变化函数对应的权重以及连续性函数对应的权重； 根据所述评价结果以及预设的评价标准，从多个所述候选路径中确定目标路径； 所述根据全路径的弧长和所述全路径的横向偏移量确定多个候选路径，包括： 根据所述全路径的弧长和所述全路径的横向偏移量建立路径规划的参考坐标系； 将所述参考坐标系中的所述全路径的弧长和所述全路径的横向偏移量的转换至大地笛卡尔坐标，得到标准坐标系； 获取车辆当前的航向角，根据所述车辆当前的航向角、所述标准坐标系以及预设的边界条件确定多个候选路径； 所述根据所述定位点获取所述全路径的弧长以及车辆距离所述全路径的横向偏移量，包括： 根据所述定位点确定所述全路径的基准线，所述基准线为所述全路径的中心线； 将车辆在所述基准上的投影线段的第一端点与所述基准线终止点之间的弧长确定为所述全路径的弧长，将车辆与距离所述基准线之间的横向偏移量确定为所述全路径的横向偏移量。

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