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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种基于表贴式永磁同步电动机无位置传感器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114598209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210382439.X，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种基于表贴式永磁同步电动机无位置传感器控制方法是由吕德刚;邢丽;吴仁晶;徐明博设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于表贴式永磁同步电动机无位置传感器控制方法在说明书摘要公布了：一种基于表贴式永磁同步电动机无位置传感器控制方法，其特征是写出基于同步旋转坐标系下忽略铁损耗涡流损耗以及饱和效应的表贴式永磁同步电机SPMSM的电流方程，并建立滑模dq观测器和改进的滑模负载转矩观测器，对滑模负载转矩观测器进行稳定性分析，通过滑模dq观测器输出的估计反电动势经过锁相环处理得到实时转子位置信息和估计转速，引用饱和函数替换滑模负载转矩观测器的符号函数，并且加入一种额外的分量来表示平均负载，实现转子位置的实时估计以及对负载转矩的准确辨识，提高了系统动态响应，削弱传统滑模观测器中的滑模抖振。

本发明授权一种基于表贴式永磁同步电动机无位置传感器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于表贴式永磁同步电动机无位置传感器控制方法，其特征在于，具体包括： 步骤1，设计一种改进的滑模负载转矩观测器，用饱和函数替代滑模切换信号，并对辨识算法进行改进，引入一个额外的分量用来估计平均负载，并将其引入到速度观测器中； 步骤2，对饱和函数表达式进行改写，采用Routh-Hurwitz稳定性判据对改进的滑模负载转矩观测器进行稳定性分析，从而实现对永磁同步电机的精确控制； 所述步骤1包括：设计改进的滑模负载转矩观测器； 依据永磁同步电机数学模型可得传统滑模负载转矩观测器的运动状态方程： 式中：为估计转速；为函数切换信号；iq为定子电流在交轴的电流分量；np为电机极对数；λmpm为永磁体磁链；B为摩擦粘滞系数；J为转动惯量； 定义滑模面为用饱和函数替代滑模切换信号，并对辨识算法进行改进，引入了一个额外的分量来表示平均估计负载，并将其引入到速度观测器中，则新的饱和函数Zs1的表达式为： 式中：k为观测器增益因数； 由上式可得进一步新的运动状态方程为： 式中：Zes为Zs1的大信号；l为Zes的反馈增益； es可通过低通滤波器获得，则Zes的表达式为： es＝Zs1×ωs+ω 其中：ω为低通滤波器的截止频率； 结合前面所定义的滑模面函数可得估计的转矩的表达式为： 由于饱和函数的输出限制为k，则k取值应满足k≥nJ+Jl： 所述步骤2包括：改写饱和函数表达式： 当滑模面S≥Δ时，结合前面公式可得Zs1＝Zes＝k，当滑模面S-Δ时，可得Zs1＝Zes＝-k，当-ΔΔ时，可得Zs1＝Zes＝S·kΔ，由此公式改写为： 定义滑模面S为速度误差根据Routh-Hurwitz稳定性判据，当S≥Δ或S-Δ时，若BJ0，则系统始终是稳定的，当-ΔSΔ时，若BJ+k1+lΔ0，则系统也是稳定的，进一步的，当BJ+k1+lΔ0的系数越大，系统的阻尼因子就越大，系统瞬态时间就越短，如果考虑到低通滤波器的影响，当在频域系统方程中，速度误差在滑动面周围变化，即-ΔSΔ时，方程可表示为： 其中s为拉普拉斯变换的复变量，为了避免混肴，重写方程为： 其中：是TL的时间导数，根据Routh-Hurwitz稳定性判据： 当ωc+BJ+kΔ0和ωcBJ+kΔ1+l0时，系统是稳定的，从上面的分析可以得出，所设计的滑模负载转矩观测器系统是稳定的。

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