美智纵横科技有限责任公司蔚嘉欣获国家专利权
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龙图腾网获悉美智纵横科技有限责任公司申请的专利点云数据的生成方法、装置、可读存储介质和扫地机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114782630B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210453514.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权点云数据的生成方法、装置、可读存储介质和扫地机器人是由蔚嘉欣;程冉;孙涛设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云数据的生成方法、装置、可读存储介质和扫地机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种点云数据的生成方法、装置、可读存储介质和扫地机器人。点云数据的生成方法，包括：根据三维模型确定第一球体，三维模型位于第一球体内部；对第一球体的球面进行预设采样，得到N个第一采样点，N为正整数；根据每个第一采样点，确定M条射线，M为正整数；根据射线与三维模型的表面的交点，确定对应的距离信息；基于距离信息，确定三维模型对应的点云数据。本申请实施例能够得到有序点云，提供了点云数据在时序上的一对一关系，通过一维数据来保存点云数据，相较于传统的三维数据保存点云数据，存储效率更高，占用存储空间更少，因此能够有效减少点云数据的内存占用量和处理复杂度。
本发明授权点云数据的生成方法、装置、可读存储介质和扫地机器人在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的生成方法，其特征在于，包括： 根据三维模型确定第一球体，所述三维模型位于所述第一球体内部； 对所述第一球体的球面进行预设采样，得到N个第一采样点，N为正整数； 根据每个所述第一采样点，确定M条射线，M为正整数； 根据所述射线与所述三维模型的表面的交点，确定对应的距离信息； 基于所述距离信息，确定所述三维模型对应的点云数据； 其中，所述预设采样为均匀采样； 所述根据每个所述第一采样点，确定M条射线，包括： 以所述第一采样点为圆心，生成第二球体； 对所述第二球体的球面进行所述预设采样，得到M个第二采样点； 以所述第一采样点为端点，生成分别经过M个所述第二采样点的M条所述射线； 所述根据所述射线与所述三维模型的表面的交点，确定对应的距离信息，包括： 根据所述射线的端点与所述交点的距离的最小值，确定所述射线对应的距离信息。
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