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龙图腾网获悉长沙金维信息技术有限公司申请的专利基于载波相位的卫惯紧组合导航高精度定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114994730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210577868.2，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权基于载波相位的卫惯紧组合导航高精度定位方法及系统是由刘勇;满小三;肖永平;蒋云翔;何心怡设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于载波相位的卫惯紧组合导航高精度定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于载波相位的卫惯紧组合导航高精度定位系统，该系统包括两个独立工作的第一Kalman滤波器和第二Kalman滤波器；其中，第一Kalman滤波器用于惯性导航误差状态量的估计，共计15维；第二Kalman滤波器用于卫星导航参数的估计，共计3+n。在本发明的技术方案相比传统基于载波相位的卫惯紧组合使用一个滤波器，其维数为15+n而言，控制滤波器的维数在20以内，从而减少了大量的计算量，且提高了卫惯紧组合导航的实时性；同时惯导的协方差矩阵与卫导的协方差矩阵互相独立，不会影响卫导模糊度参数固定的成功率，利用已知模糊度的载波相位观测量与惯导进行卫惯紧组合，可以更加精确的估计惯导的零偏，从而可获得高精度,高可靠性的导航解。

本发明授权基于载波相位的卫惯紧组合导航高精度定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于载波相位的卫惯紧组合导航高精度定位系统，其特征在于，包括两个独立工作的第一Kalman滤波器和第二Kalman滤波器； 其中，所述第一Kalman滤波器用于惯性导航的位置误差、速度误差、姿态误差、零偏的估计； 所述第二Kalman滤波器用于卫星导航的位置、模糊度参数的估计； 基于卫星导航的所述第二Kalman滤波器将计算得到的已知模糊度的载波观测量发送至基于惯性导航的所述第一Kalman滤波器； 所述第一Kalman滤波器根据所述已知模糊度的载波观测量进行位置误差、速度误差、姿态误差、零偏的估计； 其中，基于卫星导航的所述第二Kalman滤波器的状态变量为：，其中δP为位置误差，δV为速度误差，为第i颗卫星的模糊度参数，每颗卫星对应一个所述模糊度参数，上标T为矩阵转置； 其中，基于卫星导航的所述第二Kalman滤波器的状态方程为：，为3维单位阵，m表示卫星颗数，m×3表示m行3列的向量； 其中，基于卫星导航的所述第二Kalman滤波器的量测方程为： 其中，表示惯导递推的几何伪距，λ为卫星波长，为卫星载波观测量，N为模糊度参数，为卫星在视线方向的投影向量，上标1、2、...、m分别为卫星号。

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