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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利一种补盲信息确定方法、装置、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115171070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210910811.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种补盲信息确定方法、装置、系统及电子设备是由王发平;吴晓民;姜波设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种补盲信息确定方法、装置、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种补盲信息确定方法、装置、系统及电子设备，其中补盲信息确定方法包括：获取检测图像；将所述检测图像输入到经过训练的补盲模型中，得到补盲信息，其中补盲信息包括盲区内物体的大小信息、类别信息以及速度信息，与现有技术相比，本发明的技术方案仅需根据检测图像就能得到补盲信息，无需利用激光雷达，不存在造价过高的问题，可以大规模使用。

本发明授权一种补盲信息确定方法、装置、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种补盲信息确定方法，其特征在于，包括： 获取检测图像； 将所述检测图像输入到经过训练的补盲模型中，得到补盲信息； 补盲模型采用resnet网络结构，resnet网络结构包括基础架构、像素聚合网络层和检测头三部分，补盲模型为知识蒸馏后的resnet网络结构，知识蒸馏采用教师模型和学生模型，检测头的作用是输出检测物的坐标即属性，检测头采用centerhead； 知识蒸馏的训练流程为先训练教师模型，然后再协同训练学生模型和教师模型，此时教师模型的权重固定不变；在训练过程中，由于教师和学生模型中各个block的特征输出channel数不一致，对于学生模型中18、116、132block的特征输出，各外接一层卷积层，使之与教师模型18、116、132block中的特征输出channel维度一致，然后在部署阶段将外接的卷积层去除； 在像素聚合网络层上进行特征融合，特征融合采用element-wise，其中element-wise表示对应位置元素单独进行操作：element-wiseadd表示两个矩阵或者向量的同一位置的元素分别相加，结果的形状与相加的矩阵或向量相同； 在将所述检测图像输入到经过训练的补盲模型中之前，还包括：获取训练图像及与所述训练图像相对应的激光雷达点云数据，得到一组训练数据；利用多组训练数据对所述补盲模型进行训练；所述激光雷达点云数据包括以下中一种或几种数据：盲区内物体的大小数据、所述盲区内物体的类别数据、所述盲区内物体的速度数据； 在获取所述激光雷达点云数据之前，还包括对激光雷达的外参进行标定； 在所述补盲模型训练阶段，需要将图像信息作为模型输入，激光雷达信息作为模型的标签；在所述补盲模型部署阶段，仅需输入图像信息，便可推理出需要激光雷达才能得到的信息。

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