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龙图腾网获悉上海安亭地平线智能交通技术有限公司申请的专利车载相机姿态矫正方法和装置、存储介质、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210846080.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权车载相机姿态矫正方法和装置、存储介质、电子设备是由常皓设计研发完成，并于2022-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载相机姿态矫正方法和装置、存储介质、电子设备在说明书摘要公布了：公开了一种车载相机姿态矫正方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法实施例包括：获取车载相机采集的包括多条车道线的第一图像；响应于所述多条车道线符合预设条件，确定所述第一图像中的多条车道线中各车道线分别在图像坐标系下对应的图像车道线；确定所述车载相机相对于车辆的当前位姿信息；基于所述图像车道线，对所述当前位姿信息中的至少一个姿态角进行矫正，得到矫正后的所述车载相机相对于所述车辆的目标位姿信息；其中，所述姿态角包括以下至少之一：俯仰角、横滚角、偏航角。

本发明授权车载相机姿态矫正方法和装置、存储介质、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车载相机姿态矫正方法，包括： 基于车载相机对多条车道线进行图像采集，得到第一图像； 响应于所述多条车道线符合预设条件，确定所述多条车道线中各车道线分别在图像坐标系下对应的图像车道线； 确定所述车载相机相对于车辆的当前位姿信息； 基于所述图像车道线，对所述当前位姿信息中的至少一个姿态角进行矫正，得到矫正后的所述车载相机相对于所述车辆的目标位姿信息；其中，所述姿态角包括以下至少之一：俯仰角、横滚角、偏航角； 所述基于所述图像车道线，对所述当前位姿信息中的至少一个姿态角进行矫正，得到矫正后的所述车载相机相对于所述车辆的目标位姿信息，包括： 基于所述图像车道线和所述当前位姿信息，确定所述多条车道线对应的第一地面； 基于多个第一平面的交线与所述第一地面之间的夹角，确定俯仰角增量； 基于所述俯仰角增量对所述当前位姿信息中的俯仰角进行矫正，得到矫正后的所述车载相机相对于所述车辆的目标位姿信息；和或， 基于所述图像车道线和所述当前位姿信息，确定所述多条车道线对应的第二地面； 基于所述车载相机对应的相机坐标系的原点和所述多条车道线中各车道线在所述第二地面中分别对应的第二地面车道线，通过模拟车道线与所述第二地面车道线对应的第二地面方程之间的夹角，确定横滚角增量； 基于所述横滚角增量对所述当前位姿信息中的横滚角进行矫正，得到矫正后的所述车载相机相对于所述车辆的目标位姿信息；和或， 基于所述图像车道线和所述当前位姿信息，确定所述多条车道线对应的第三地面； 基于所述车载相机对应的相机坐标系的原点和所述多条车道线中各车道线在所述第三地面中分别对应的第三地面车道线，确定两个投影点分别与对应的所述第三地面车道线和第四地面车道线之间的距离，确定偏航角增量； 基于所述偏航角增量对所述当前位姿信息中的偏航角进行矫正，得到矫正后的所述车载相机相对于车辆的目标位姿信息。

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