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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种基于深度图像的低成本易部署的井下定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210946874.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于深度图像的低成本易部署的井下定位方法是由曲颂;杨旭;尹雨晴;于筱洁;鲍衷旭;赵世杰;牛强设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度图像的低成本易部署的井下定位方法在说明书摘要公布了：一种基于深度图像的低成本易部署的井下定位方法，在井下巷道内均布有坐标已知的n个定位基站，所述定位基站为表面涂有反射涂层的无源低成本的反光球；被定位目标均携带表面涂有反射涂层的反光球在井下移动；能够发射红外光的深度相机可移动的放置在巷道内，用来实时检测被定位目标的位置节点，深度相机将捕捉的图像传至与深度相机连接的边缘计算节点，并通过边缘计算节点内部的位置节点检测算法、基于多滤波器协同去噪的测距算法、基于多边定位误差的优化加权中心点定位算法依次计算来获取被定位目标的实时位置信息；本发明利用无源低成本的反光球对井下移动目标进行实时定位，无需部署供电基础设施、成本低廉、定位精度高。

本发明授权一种基于深度图像的低成本易部署的井下定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度图像的低成本易部署的井下定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：在井下巷道内均布有坐标已知的n个定位基站，所述定位基站为表面涂有反射涂层的无源低成本的反光球；被定位目标均携带表面涂有反射涂层的反光球在井下移动； 步骤2：能够发射红外光的深度相机可移动的放置在巷道内，用来实时检测被定位目标的位置节点，深度相机将捕捉的图像传至与深度相机连接的边缘计算节点，并通过边缘计算节点内部的位置节点检测算法、基于多滤波器协同去噪的测距算法、基于多边定位误差的优化加权中心点定位算法依次计算来获取被定位目标的实时位置信息； 步骤2中的位置节点检测算法包括两部分： 1基于小目标重组的数据增强策略，包括直方图匹配以及复制粘贴方法两部分，通过直方图匹配即将一幅图像的直方图按照另一幅图像的直方图进行配准，使两幅图像的直方图分布保持一致，在复制粘贴被定位目标的位置节点之前，让被定位目标的位置节点所在的图像与要插入到的图像进行直方图匹配，使得被定位目标的位置节点更好的融入到被插入的图像中； 2基于深度学习的位置节点检测模型，通过深度学习检测模型对经过直方图匹配以及复制粘贴之后的图像中的被定位目标的位置节点进行目标检测，深度学习网络结构按照处理阶段分为Input、Backbone、Neck、Prediction四部分。

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