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龙图腾网获悉广州小马智卡科技有限公司申请的专利一种车辆变道规划方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115303275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211042593.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种车辆变道规划方法、装置、计算机设备和存储介质是由吴岸;张嘉浩;杨鹏设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆变道规划方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆变道规划方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取车辆的环境图像信息，根据环境图像信息获得车辆的附近车道信息；根据附近车道信息获得车辆的正前方车辆的第一行驶速度与车辆的斜前方车辆的第二行驶速度，根据第一行驶速度与第二行驶速度获得第一稳态速度与第二稳态速度，其中，第一稳态速度为车辆在当前车道的预测行驶速度，第二稳态速度为车辆在附近车道的预测行驶速度；判断第二稳态速度是否大于第一稳态速度，若是，则对车辆进行变道处理，可解决车辆变道时机不合理、时间成本较高等问题。

本发明授权一种车辆变道规划方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆变道规划方法，其特征在于，包括： 获取车辆的环境图像信息，根据所述环境图像信息获得所述车辆的附近车道信息； 根据所述附近车道信息获得所述车辆的正前方车辆的第一行驶速度与所述车辆的斜前方车辆的第二行驶速度，根据所述第一行驶速度与所述第二行驶速度，获得第一稳态速度与第二稳态速度，其中，所述第一稳态速度为所述车辆在当前车道的预测行驶速度，所述第二稳态速度为所述车辆在附近车道的预测行驶速度； 所述根据所述第一行驶速度与所述第二行驶速度，获得第一稳态速度与第二稳态速度的步骤包括： 将采样时间对应的多个所述第一行驶速度进行遍历，根据预设的第一权重数值，获得第一中间稳态速度，所述第一中间稳态速度的数学表达为： ； 其中，代表所述第一中间稳态速度，代表所述第一权重数值，t代表所述采样时间内对应的时刻，代表所述第一行驶速度； 根据所述第一中间稳态速度与预设的第二权重数值，将所述采样时间对应的多个所述第一中间稳态速度进行遍历，获得所述第一稳态速度，所述第一稳态速度数学表达为： ； 其中，代表所述第一稳态速度，代表所述第二权重数值； 将所述采样时间对应的多个所述第二行驶速度进行遍历，根据所述第一权重数值，获得第二中间稳态速度，所述第二中间稳态速度的数学表达为： ； 其中，代表所述第二中间稳态速度，代表所述第一权重数值，t代表所述采样时间内对应的时刻，代表所述第二行驶速度； 根据所述第二中间稳态速度与所述第二权重数值，将所述采样时间对应的多个所述第二中间稳态速度进行遍历，获得所述第二稳态速度，所述第二稳态速度数学表达为： ； 其中，代表所述第二稳态速度，代表所述第二权重数值； 判断所述第二稳态速度是否大于所述第一稳态速度，若是，则对所述车辆进行变道处理。

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