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龙图腾网获悉厦门美图之家科技有限公司申请的专利一种应用于连续RGB图像中的3D目标检测方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115359476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211012895.1，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种应用于连续RGB图像中的3D目标检测方法、装置及设备是由陈良;苏灿平;余清洲;刘洛麒设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于连续RGB图像中的3D目标检测方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于连续RGB图像中的3D目标检测方法、装置、设备及存储介质，其包括：通过二维检测模型对视频帧进行目标物体检测，得到对应的二维检测框；根据所述二维检测框对第一帧图像进行裁剪，得到物体图像；将所述物体图像输入三维初始化检测模型，得到第一模型矩阵和第一缩放系数，并根据第一公式计算得到第一投影坐标；将所述第一投影坐标输入模型矩阵回归网络中，得到第二模型矩阵和第二缩放系数；通过所述二维检测框对第二帧图像进行裁剪后输入主网络中，得到变换矩阵；根据第二公式计算得到第二投影坐标，以及根据第三公式计算得到第三模型矩阵。能够规避了部分三维物体在标注上的语义歧义问题，减少检测框的抖动。

本发明授权一种应用于连续RGB图像中的3D目标检测方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种应用于连续RGB图像中的3D目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： 通过二维检测模型对视频帧进行目标物体检测，得到对应所述目标物体的二维检测框； 根据所述二维检测框对具有所述目标物体的第一帧图像进行裁剪，得到物体图像； 将所述物体图像输入三维初始化检测模型，得到在指定的相机矩阵以及投影矩阵下的第一模型矩阵和第一缩放系数，并根据第一公式计算得到第一投影坐标； 其中，所述第一公式为，其中，表示所述第一投影坐标，V表示所述相机矩阵，P表示所述投影矩阵，表示所述第一模型矩阵，表示所述第一缩放系数，Cx,y,z表示三维坐标； 将所述第一投影坐标输入模型矩阵回归网络中，得到在所述相机矩阵以及所述投影矩阵下的第二模型矩阵和第二缩放系数； 通过所述二维检测框对第二帧图像进行裁剪后输入主网络中，得到变换矩阵； 基于所述第二模型矩阵、所述第二缩放系数以及所述变换矩阵根据第二公式计算得到第二投影坐标，以及基于所述第二模型矩阵以及所述变换矩阵根据第三公式计算得到第三模型矩阵； 其中，所述第二公式为，其中，表示所述第二投影坐标，V表示所述相机矩阵，P表示所述投影矩阵，表示所述变换矩阵，表示所述第二模型矩阵，表示所述第二缩放系数，Cx,y,z表示三维坐标； 其中，所述第三公式为，其中，表示所述第三模型矩阵，表示所述变换矩阵，表示所述第二模型矩阵。

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