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龙图腾网获悉ABB瑞士股份有限公司申请的专利协同机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115379931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080099663.7，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权协同机器人是由克里斯托夫·宾纳;比约恩·马蒂亚斯;哈拉尔德·斯塔布;理查德·罗伯茨设计研发完成，并于2020-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本协同机器人在说明书摘要公布了：一种机器人1，包括至少一个铰接臂，铰接臂具有用于构件3、4‑1、...、4‑5、5的基部3、末端执行器5和多个连杆4‑1、...、4‑6，其中每个连杆4‑1、...、4‑6通过相应的关节7‑1、...、7‑6被可移动地连接到所述构件3、4‑1、...、4‑6、5中的另外两个，至少一个传感器10,9，用于检测作用在所述构件3、4‑1、...、4‑6、5中的任一个上的外力，以及控制器6，用于控制所述关节7‑1、...、7‑6的移动，以便沿着预编程路径12移动所述末端执行器5。在传感器9、10检测到外力的情况下，控制器6适于采用第一释放策略来从外力逃离，适于评估第一策略是否成功，如果不成功，则适于采用第二释放策略。

本发明授权协同机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人1，包括 至少一个铰接臂，所述至少一个铰接臂具有用于构件3、4-1、...、4-6、5的基部3、末端执行器5以及多个连杆4-1、...、4-6，其中每个连杆4-1、...、4-6通过相应的关节7-1、...、7-6被可移动地连接到所述构件3、4-1、...、4-6、5中的另外两个构件， 至少一个传感器9、10，所述至少一个传感器9、10用于检测作用在所述构件3、4-1、...、4-6、5中的任一个构件上的外力，以及 控制器6，所述控制器6被配置为控制相应的所述关节7-1、...、7-6的移动，以便沿着预编程路径移动所述末端执行器5， 其特征在于， 在所述传感器9、10检测外力的情形下，控制器6适于： 采用第一释放策略以用于从所述外力逃离， 评估所述第一释放策略是否成功，并且当所述第一释放策略不成功时，采用第二释放策略以用于从所述外力逃离，以及 禁止所述机器人臂呈现与所述多个连杆被布置成直线相对应的单一姿态，其中在所述第一释放策略或所述第二释放策略中，所述控制器还被配置为选择相应的所述关节中的一个关节，并且基于作用在相应的所述关节的外部扭矩来控制相应的所述关节中的所述一个关节进行旋转。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人ABB瑞士股份有限公司，其通讯地址为：瑞士巴登；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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