买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京信息科技大学申请的专利基于体素特征融合的FOD目标智能认知的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115393842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210985564.X，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权基于体素特征融合的FOD目标智能认知的方法及装置是由赵旭;褚昕悦;苏中;赵辉;李连鹏;刘宁;左庆军设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于体素特征融合的FOD目标智能认知的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于体素特征融合的FOD目标智能认知的方法及装置。其中，该方法包括：对待探测区域的地面点云进行地面校准，得到校准后的点云空间；结合点云密度将校准后的所述点云空间划分为多个体素，使得沿Z轴方向上只有一个体素，其中，所述Z轴方向为所述点云空间的高度方向；根据所述多个体素中的每个体素中的点云进行特征融合，得到新的点云；将所述新的点云进行分割，得到FOD点云，并将所述FOD点云进行聚类，得到不同类的FOD，以探测所述FOD。本发明解决了相关技术中FOD检测的探测FOD大小性能不佳、实时性差的技术问题。

本发明授权基于体素特征融合的FOD目标智能认知的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于体素特征融合的FOD目标智能认知的方法，其特征在于，包括： 对待探测区域的地面点云进行地面校准，得到校准后的点云空间； 结合点云密度将校准后的所述点云空间划分为多个体素，使得沿Z轴方向上只有一个体素，其中，所述Z轴方向为所述点云空间的高度方向； 根据所述多个体素中的每个体素中的点云进行特征融合，得到新的点云； 将所述新的点云进行分割，得到FOD点云，并将所述FOD点云进行聚类，得到不同类的FOD，以探测所述FOD； 其中，结合点云密度将校准后的所述点云空间划分为多个体素包括：基于所述点云密度ρ、所述每个体素内的点云数n、增长因子λ和比例因子α来确定所述每个体素的长度L；基于所述长度L和所述比例因子α，来确定所述每个体素的宽度W；基于所述长度L和所述宽度W，将校准后的所述点云空间划分为多个体素； 其中，根据所述多个体素中的每个体素中的点云进行特征融合，得到新的点云，包括：将所述每个体素的中心在X轴和Y轴上的坐标值作为所述新的点云在所述X轴和Y轴上的坐标值，其中，所述X轴的方向为所述每个体素的宽边所在的方向，所述Y轴的方向为所述每个体素的长边所在的方向；将所述每个体素内所有校正后的点云的Z轴坐标值的平均值与平均反射率进行加权融合，得到所述新的点云在所述Z轴上的坐标值；基于所得到的X轴、Y轴、Z轴的坐标值，得到所述新的点云； 其中，将所述新的点云进行分割，得到FOD点云，包括：基于随机抽样一致性RANSAC平面检测方法检测出所述新的点云的地面；基于地面方程，计算所述新的点云到所检测出的地面的距离L″；在所述距离L″小于预设的阈值时，将该点清除，直至遍历完所述新的点云，以使得最后空间中只剩所述距离L″大于所述预设的阈值的FOD点云。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京信息科技大学，其通讯地址为：100192 北京市海淀区清河小营东路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。