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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利路口行人轨迹预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210999264.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权路口行人轨迹预测方法及装置是由王清;谭秀全设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本路口行人轨迹预测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及汽车智能驾驶技术领域，特别涉及一种路口行人轨迹预测方法及装置，其中，方法包括：获取至少一个行人的当前所处位置和历史轨迹，并识别每个行人的运动趋势；根据当前所处位置、历史轨迹和运动趋势识别每个行人的预测运动状态；在预测运动状态为转弯状态、横穿状态或者启动状态时，基于每个行人的行人运动状态预测每个行人的至少一个行人预测目标点，并根据至少一个行人预测目标点生成每个行人的路口预测轨迹。本申请实施例可以基于行人的当前所处位置、历史轨迹和运动趋势生成每个行人的路口预测轨迹，有效的适应所有环境，提升了行人轨迹预测的适用性和准确性，有效保证了用户驾驶的安全性和可靠性，满足用户的用车需求。

本发明授权路口行人轨迹预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种路口行人轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取至少一个行人的当前所处位置和历史轨迹，并识别每个行人的运动趋势； 根据所述当前所处位置、所述历史轨迹和所述运动趋势识别所述每个行人的预测运动状态；以及 在所述预测运动状态为转弯状态、横穿状态或者启动状态时，基于所述每个行人的行人运动状态预测所述每个行人的至少一个行人预测目标点，并根据所述至少一个行人预测目标点生成所述每个行人的路口预测轨迹； 所述基于所述每个行人的行人运动状态预测所述每个行人的至少一个行人预测目标点，并根据所述至少一个行人预测目标点生成所述每个行人的路口预测轨迹，包括： 在所述行人运动状态为直行状态时，基于所述历史轨迹与距离行人最近的车道线平移得到预测终点； 在所述行人运动状态为转弯状态、启动状态或者横穿状态时，若行人不在斑马线膨胀区域内，则基于所述行人的当前速度方向与所述车道线的交点得到所述预测终点；若所述行人在所述斑马线膨胀区域内，则基于所述行人的当前速度方向与车道线的交点相较斑马线与车道线交点，否则基于所述行人的当前速度方向与车道线的交点，得到所述预测终点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽车全球研发中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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