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龙图腾网获悉广东省大湾区集成电路与系统应用研究院申请的专利一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115511978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211223852.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置是由邢彦文;卓钟烁设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置，包括：当叉车在第一位置时，获取标定模板的第一图像数据并得到第一变换关系；当叉车在第二位置时，获取标定模板的第二图像数据并得到第二变换关系；根据第一变换关系和第二变换关系，得到第一和第二摄像机坐标系的第三变换关系；根据第三变换关系，以及第一位置和第二位置的原点，得到叉车运动方向的方向向量以及平移矩阵；根据叉车运动方向的方向向量以及地面的法向量，计算得到叉车坐标系的方向向量，从而得到摄像机的旋转矩阵，结合平移矩阵，得到摄像机的外参。本发明在叉车直线前进的过程中进行标定，解决了标定操作复杂性高、效率低和外参准确性低的问题，更加符合叉车的实际应用。

本发明授权一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于叉车直线运动的外参标定方法，其特征在于，包括： 当叉车在第一位置时，获取将标定模板的第一RGB图像和第一深度图像对齐后的第一图像数据，并根据所述第一图像数据，计算得到第一摄像机坐标系到所述标定模板的坐标系的第一变换关系；其中，所述第一摄像机坐标系为所述叉车位于所述第一位置时，所述叉车的预设位置所设置的摄像机对应的坐标系； 当叉车在第二位置时，获取将标定模板的第二RGB图像和第二深度图像对齐后的第二图像数据，并根据所述第二图像数据，计算得到第二摄像机坐标系到所述标定模板的坐标系的第二变换关系；其中，所述第二摄像机坐标系为所述叉车位于所述第二位置时，所述叉车的预设位置所设置的摄像机对应的坐标系； 根据所述第一变换关系和所述第二变换关系，得到第一摄像机坐标系和第二摄像机坐标系的第三变换关系； 根据所述第三变换关系，以及叉车坐标系分别在第一位置和第二位置的原点，得到第一位置和第二位置的原点分别在第一摄像机坐标系下的坐标，进而得到叉车运动方向在第一摄像机坐标系下的方向向量，以及叉车坐标系到摄像机坐标系的平移矩阵；其中，所述第一位置为叉车直线运动前的位置，所述第二位置为叉车直线运动后的位置； 根据叉车运动方向在第一摄像机坐标系下的方向向量，以及地面平面在第一摄像机坐标系下的法向量，计算得到叉车坐标系在摄像机坐标系下的旋转矩阵，并根据摄像机的旋转矩阵与平移矩阵，得到摄像机的外参。

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