艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司杨峰获国家专利权
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龙图腾网获悉艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司申请的专利六轴IMU输出数据校准输出空间三维坐标的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115588034B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211160343.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权六轴IMU输出数据校准输出空间三维坐标的方法及装置是由杨峰;赵黎明设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本六轴IMU输出数据校准输出空间三维坐标的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明从摄像头采集得到的视频流数据，经过图像预处理、连通域提取得到二维图像的标记点几何中心亚像素坐标，在PL端实现标记点几何中心亚像素坐标计算，在PS端实现标记点亚像素坐标的立体匹配，因此能够判断出光学跟踪系统是否存在振动，并给予提醒，还能够根据六轴IMU数据计算出系统因振动改变位姿后相对原位姿的旋转平移矩阵，再进行自动校准输出正确的空间三维坐标。
本发明授权六轴IMU输出数据校准输出空间三维坐标的方法及装置在权利要求书中公布了：1.六轴IMU输出数据校准输出空间三维坐标的方法，其特征在于： 其包括以下步骤： 1从摄像头采集得到的视频流数据，经过图像预处理、连通域提取得到二维图像的标记点几何中心亚像素坐标，坐标值存入BlockRAM，PS端通过AXIBlockRAMController读取坐标值，视频流数据经过VideointoAXI4-StreamIP核转换成AXI4-StreamIP格式数据流，由VDMAIP核通过AXISmartconnect总线的HP接口存入DDR3存储器，AXIInterconnect总线实现GP接口与外设配置接口的互联，从而实现PS端控制PL端的外设； 2标记点几何中心亚像素坐标计算在PL端实现，假设手术器械上安装有n个标记点，则在左右摄像头拍摄的图像中有相应的n个光点区域，设在第jj＝1,2…n个光点区域有m个像素点的灰度值大于指定阈值t，其中第ii＝1,2…m个像素点的坐标表示为qi＝[qix,qiy]T，并且该像素点的灰度值表示为vi，则该光点的亚像素坐标qi由下式得到 3标记点亚像素坐标的立体匹配在PS端实现，通过基于极线几何约束的原理完成立体匹配后，通过空间点的三维重建获取标记点在实际空间的三维坐标。
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