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龙图腾网获悉清华大学天津高端装备研究院;清华大学申请的专利一种基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115597534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211323218.1，技术领域涉及：G01B21/00；该发明授权一种基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法是由宋立滨;姜帅;祁辉;赖庆文设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法，包括如下步骤：S1、控制机械臂沿坐标轴方向移动，记录测量臂和机器人相关坐标；S2、控制机械臂绕固定点转动，记录测量臂和机器人相关坐标；S3、根据前两步的坐标建立方程组，用最小二乘法求解得到转换矩阵；S4、用测量臂计算标定平面方程，控制机械臂接触该平面，根据机器人自身位姿和平面方程求解得到工具中心点位置。本发明所述的基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法,引入了高精度的测量仪器，标定精度高、不受机器人精度限制；操作难度较低。

本发明授权一种基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法，其特征在于：包括如下步骤： S1、控制机械臂沿坐标轴方向移动，记录测量臂和机器人相关坐标； S11、在机器人末端工具上选取一固定点作为测量点Pa， S12、保持机械臂姿态不变，控制机械臂沿X,Y,Z三个轴移动，用测量臂测量Pa在测量臂坐标系下的坐标，每个轴测量五次，并且记录对应的机器人末端位姿；对于某一轴的五个点，记录测量臂坐标系下的坐标为{MP1,MP2,MP3,MP4,MP5}；记录机器人坐标系下机器人末端坐标为{RP1,RP2,RP3,RP4,RP5}； S2、控制机械臂绕固定点转动，记录测量臂和机器人相关坐标； 步骤S2的具体方法为：保持机器人末端坐标系位置不变，仅改变机器人姿态，用测量臂测量Pa位置，记录机械臂末端在机器人坐标系下的姿态和位置{RPe1,RPe2,RPe3,RPe4,RPe5}，以及测量臂读数{MPa1,MPa2,MPa3,MPa4,MPa5}； S3、根据前两步的坐标建立方程组，用最小二乘法求解得到转换矩阵； S4、用测量臂计算标定平面方程，控制机械臂接触该平面，根据机器人自身位姿和平面方程求解得到工具中心点位置； 步骤S4的具体方法为： 选一固定的精加工平面作为标定平面，用测量臂在平面上任取五个点，这五个点的坐标为Mx1,My1,Mz1，Mx2,My2,Mz2，Mx3,My3,Mz3，Mx4,My4,Mz4，Mx5,My5,Mz5，将转换矩阵与这五点坐标相乘得到五点在机器人坐标系下的表示x1,y1,z1，x2,y2,z2，x3,y3,z3，x4,y4,z4，x5,y5,z5，计算这五个点在机器人坐标系下的平面回归方程。

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