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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利点云地图建立方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115616606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211204552.5，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权点云地图建立方法、装置、计算机设备及存储介质是由金同兴设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云地图建立方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶、无人驾驶技术领域，具体提供一种点云地图建立方法、装置、计算机设备及存储介质，旨在解决高效且准确地建立点云地图的问题。为此目的，本发明提供的方法包括设计位于同一个地图采集范围内的多条采集路径，每条采集路径至少与一条其他的采集路径存在一段路径重合，创建至少包括同一采集路径上激光雷达点云关键帧之间相对位姿的约束项与不同采集路径上最近邻激光雷达点云关键帧之间相对位姿的约束项的特定因子图，基于特定因子图对激光雷达点云关键帧的绝对位姿进行优化，根据绝对位姿优化后的激光雷达点云关键帧建立点云地图。通过上述方法，不仅可以快速且准确地建立点云地图，还可以避免点云地图出现重影的问题。

本发明授权点云地图建立方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云地图建立方法，其特征在于，所述方法包括： 设计位于同一个地图采集范围内的多条采集路径，其中，每条采集路径至少与一条其他的采集路径存在一段路径重合； 获取每条所述采集路径的激光雷达点云关键帧； 创建包括每个所述激光雷达点云关键帧对应的因子节点，以及至少包括同一采集路径上激光雷达点云关键帧之间相对位姿的约束项和不同采集路径上最近邻激光雷达点云关键帧之间相对位姿的约束项的特定因子图； 基于特定因子图对每条采集路径上每个激光雷达点云关键帧的绝对位姿进行优化，得到每个激光雷达点云关键帧的优化绝对位姿； 根据每个激光雷达点云关键帧的优化绝对位姿，分别将每个激光雷达点云关键帧投影至绝对坐标系并进行叠加，形成所述地图采集范围对应的点云地图； 其中，所述特定因子图通过以下方式创建得到： 获取每条采集路径各自对应的初始因子图，所述初始因子图包括所述采集路径上每个激光雷达点云关键帧对应的因子节点、所述采集路径上相邻激光雷达点云关键帧之间相对位姿的约束项以及所述采集路径上回环激光雷达点云关键帧之间相对位姿的约束项； 将每个所述初始因子图的每个因子节点作为所述特定因子图的因子节点添加至待创建的特定因子图上，将每个所述初始因子图的所有约束项作为所述特定因子图的约束项添加至所述待创建的特定因子图上，在所述待创建的特定因子图上添加不同采集路径上最近邻激光雷达点云关键帧之间相对位姿的约束项，从而得到创建好的特定因子图。

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