库卡机器人(广东)有限公司马圣源获国家专利权
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龙图腾网获悉库卡机器人(广东)有限公司申请的专利机器人的标准节拍的点位确定方法、确定装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674201B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211342421.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的标准节拍的点位确定方法、确定装置和机器人是由马圣源;史加贝;吕凤实;黄怡婷;吴永锋设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的标准节拍的点位确定方法、确定装置和机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人的标准节拍的点位确定方法、确定装置和机器人，属于机器人技术领域。机器人的标准节拍的点位确定方法，包括：获取N个初始点位，其中，N个初始点位均位于机器人的工作空间内，N为大于1的正整数；确定与N个初始点位一一对应的N个可操作度；根据N个可操作度，在N个初始点位中，确定目标点位。
本发明授权机器人的标准节拍的点位确定方法、确定装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人的标准节拍的点位确定方法，其特征在于，包括： 获取N个初始点位，其中，所述N个初始点位均位于所述机器人的工作空间内，N为大于1的正整数； 确定与所述N个初始点位一一对应的N个可操作度； 根据所述N个可操作度，在所述N个初始点位中，确定目标点位； 所述根据所述N个可操作度，在所述N个初始点位中，确定目标点位，包括： 计算第一起点对应的第一起点衡量值和第一终点对应的第一终点衡量值的平均值，其中，所述N个初始点位包括所述第一起点和所述第一终点，在所述N个初始点位中任选一个作为起点点位，并在剩下的N-1个初始点位中任选一个作为终点点位； 重复得到M个平均值，M=N×N-1； 确定所述M个平均值中的最小值，所述最小值对应的起点点位和终点点位为所述目标点位； 所述机器人的标准节拍的点位确定方法，还包括： 根据所述目标点位，确定所述机器人对应的标准节拍； 对所述标准节拍进行仿真器测试，以得到对应的节拍时间； 在所述节拍时间大于节拍时间阈值的情况下，重新确定所述目标点位； 在所述节拍时间小于或等于节拍时间阈值的情况下，保留所述标准节拍。
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