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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利一种路径规划方法、装置和域控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115718496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211465131.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种路径规划方法、装置和域控制器是由林晓鹏;文宝;王苗苗设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、装置和域控制器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路径规划方法、装置和域控制器，其中方法包括：基于车道中心线构造Frenet坐标系，并获取车辆特性；获取大地坐标系下车辆的后轴中心当前位姿信息和车头中心当前位姿信息；将道路边界信息、障碍物信息、后轴中心当前位姿信息和车头中心当前位姿信息映射到Frenet坐标系中，生成道路环境模型；基于道路环境模型和车辆特性创建车辆运动学约束、后轴中心碰撞约束、车头中心碰撞约束和车头摆动速度约束，并生成代价函数；基于车辆运动学约束、后轴中心碰撞约束、车头中心碰撞约束和车头摆动速度约束，对代价函数进行优化求解，得到车辆后轴中心的规划路径。本发明提供的技术方案，降低了车辆在规划路径上行驶时车头绕障过程的摆动幅度。

本发明授权一种路径规划方法、装置和域控制器在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 基于车道中心线构造Frenet坐标系，并获取车辆特性； 获取大地坐标系下车辆的后轴中心当前位姿信息，并基于所述车辆特性计算所述后轴中心当前位姿信息对应的车头中心当前位姿信息； 将道路边界信息、障碍物信息、所述后轴中心当前位姿信息和所述车头中心当前位姿信息映射到所述Frenet坐标系中，生成道路环境模型； 基于所述道路环境模型和所述车辆特性创建车辆运动学约束、后轴中心碰撞约束、车头中心碰撞约束和车头摆动速度约束；所述基于所述道路环境模型和所述车辆特性创建所述车辆运动学约束，包括：将道路环境模型进行离散化为多个离散段，每段的端点为离散点；基于离散后的道路环境模型创建分段加加速度算法的传统运动学约束；利用所述车辆特性确定Frenet坐标中后轴中心横向偏移参数与车头中心横向偏移参数的转换关系；基于映射到所述Frenet坐标系中的后轴中心当前位姿信息和车头中心当前位姿信息确定起点离散点的优化变量；预设终点离散点的优化变量；将所述转换关系、所述传统运动学约束、所述起点离散点的优化变量、所述终点离散点的优化变量作为所述车辆运动学约束； 基于所述道路环境模型生成代价函数； 基于所述车辆运动学约束、后轴中心碰撞约束、车头中心碰撞约束和车头摆动速度约束，对所述代价函数进行优化求解，得到车辆后轴中心的规划路径。

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