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龙图腾网获悉汤恩智能科技(常熟)有限公司申请的专利车辆、悬崖检测方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115723718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211288624.9，技术领域涉及：B60T7/12；该发明授权车辆、悬崖检测方法及终端是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆、悬崖检测方法及终端在说明书摘要公布了：本发明的一种悬崖检测方法及终端，在车辆的左右驱动轮的正前方和正后方分别向下安装单点激光，在车辆的正前方倾斜向下安装单点激光，通过左右驱动轮附近的单点激光测得驱动轮附近的悬崖情况，通过车辆正前方的倾斜单点激，能够避免车辆前进时激光检测到的位置离前方轮子太近而导致刹车时车辆因惯性无法及时停止；根据车辆的运动状态选择对应的单点激光组进行检测，因此在不同运动状态下，不相关的单点激光数据不参与逻辑，降低信号误触发等情况；若单点激光组中的一个单点激光检测到的距离超出预设距离时，则触发车辆刹车程序，并向检测到的距离未超出预设距离的单点激光所在的方向运动，从而精准判断周围方地面环境，提高悬崖检测准确性。

本发明授权车辆、悬崖检测方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括悬崖检测终端，所述悬崖检测终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤： 在车辆的左右驱动轮的正前方和正后方分别向下安装单点激光，在所述车辆的正前方倾斜向下安装单点激光； 根据车辆的运动状态选择对应的单点激光组进行检测，若所述单点激光组中的一个单点激光检测到的落差距离超出预设距离时，则触发车辆刹车程序，并向检测到的落差距离未超出预设距离的单点激光所在的方向运动； 所述在车辆的左右驱动轮的正前方和正后方分别向下安装单点激光，在所述车辆的正前方倾斜向下安装单点激光包括： 在左驱动轮的正后方向下安装第一单点激光，在所述左驱动轮的正前方且靠近所述左驱动轮的一端向下安装第二单点激光，在所述左驱动轮的正前方且靠近万向轮的一端向下安装第三单点激光，所述万向轮设置在所述车辆底部的前方中间位置； 在所述车辆的正前方倾斜安装第四单点激光； 在右驱动轮的正前方且靠近所述万向轮的一端向下安装第五单点激光，在所述右驱动轮的正前方且靠近所述右驱动轮的一端向下安装第六单点激光，在所述右驱动轮的正后方向下安装第七单点激光。

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