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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种腕驱动及具有无级自锁功能的自适应力分配半掌假手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115737221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211512223.7，技术领域涉及：A61F2/54；该发明授权一种腕驱动及具有无级自锁功能的自适应力分配半掌假手是由石萍;赵晓阳;孟巧玲;喻洪流设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腕驱动及具有无级自锁功能的自适应力分配半掌假手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种腕驱动及具有无级自锁功能的自适应力分配半掌假手，包括手指模块、手掌模块、指间力自适应分配模块、无级自锁模块、手腕模块，手指模块具有能够转动的指节，手指模块与手掌模块固定连接，手掌模块具有残肢接受腔，手掌模块与手腕模块可转动地连接，手腕模块具有手腕固定件，指间力自适应模块、无级自锁模块分别设在手掌模块上，手腕模块与指间力自适应分配模块通过第一绳索连接，第一绳索与无级自锁模块配合，指间力自适应分配模块通过第二绳索与手指模块连接，无级自锁模块能够自锁，指间力自适应分配模块具有相互连接的移动件和转动件。本发明可以实现半掌假手的自适应抓握，在抓握过程中可以实现自锁。

本发明授权一种腕驱动及具有无级自锁功能的自适应力分配半掌假手在权利要求书中公布了：1.一种腕驱动及具有无级自锁功能的自适应力分配半掌假手，其特征在于，包括手指模块、手掌模块、指间力自适应分配模块、无级自锁模块、手腕模块，所述手指模块具有能够转动的指节，所述手指模块与所述手掌模块固定连接，所述手掌模块具有残肢接受腔，所述手掌模块与所述手腕模块可转动地连接，所述手腕模块具有手腕固定件，所述指间力自适应分配模块、所述无级自锁模块分别设在所述手掌模块上，所述手腕模块与所述指间力自适应分配模块通过第一绳索连接，所述第一绳索与所述无级自锁模块配合，所述指间力自适应分配模块通过第二绳索与所述手指模块连接，所述无级自锁模块能够自锁，所述指间力自适应分配模块具有相互连接的移动件和转动件，所述移动件与所述第一绳索连接，所述转动件与所述第二绳索连接； 所述手掌模块包括手掌基体和所述残肢接受腔，所述手掌基体上设有前端走线孔、手指基座固定孔、接受腔固定孔、滑轨固定孔、滑块挡板、中间走线孔、自锁装置安装轴、后端走线孔、腕座配合孔，所述残肢接受腔与所述手掌基体铆接连接； 所述指间力自适应分配模块包括滑轨、滑块、第三轴承、大分力架、小分力架、销轴，所述滑轨固设在所述手掌基体上，所述滑块与所述滑轨相匹配，所述大分力架通过所述第三轴承与所述滑块连接，所述小分力架通过所述销轴与所述大分力架连接； 所述无级自锁模块包括单向轴承、单向轴承外圈套、弹簧、伸缩柱、卡槽绳轮、挡圈、开口销，所述单向轴承与所述自锁装置安装轴过盈配合，所述单向轴承外圈套与所述单向轴承过盈配合，所述弹簧设于所述单向轴承外圈套的第一预留孔中，所述卡槽绳轮套设在所述自锁装置安装轴上，所述卡槽绳轮设有第二预留孔，所述第一预留孔能够与所述第二预留孔连通，所述第二预留孔的底部为斜面，所述伸缩柱的一端设有与所述第二预留孔相匹配的斜面，所述伸缩柱的另一端与所述弹簧接触，所述挡圈通过所述开口销安装在所述自锁装置安装轴的顶部；所述第一绳索分为两段，第一段连接所述手腕模块的腕部支座和所述卡槽绳轮，第二段连接所述卡槽绳轮和所述滑块； 弯曲手腕拉动所述第一绳索，实现所述手指模块弯曲，所述伸缩柱和所述卡槽绳轮的斜面配合以及所述单向轴承的设置，在水平圆周方向有一个分力使得所述手指模块保持自锁状态；解锁手指时，弯曲手腕到最大行程，所述伸缩柱和所述卡槽绳轮之间斜面的竖直分力大于压缩所述弹簧的弹力，所述伸缩柱被压入接触面以下，所述卡槽绳轮能够反转，直到被所述伸缩柱卡进下一个所述第二预留孔，进入新的工作循环。

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