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龙图腾网获悉郑州轻工业大学;河南省科学院应用物理研究所有限公司申请的专利一种隧道管片螺栓自动装配系统及其自动化装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211571296.3，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种隧道管片螺栓自动装配系统及其自动化装配方法是由肖艳秋;崔光珍;安卓雅;岑亚平;彭梓洋;王鹏鹏;孙春亚;陈琳;张伟设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道管片螺栓自动装配系统及其自动化装配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种隧道管片螺栓自动装配系统及其自动化装配方法，其系统包括多自由度机械臂，多自由度机械臂的执行端连接有转轮式储存单元，转轮式储存单元包括回转装置，回转装置的前侧连接螺栓存储装置、后侧连接螺母存储装置，螺栓存储装置中设置有若干个呈环形分布的螺栓存储仓，螺母存储装置中设置有若干个呈环形分布的螺母存储仓，螺母存储仓与螺栓存储仓一一对应，存储机构外壳的前端设置有与螺栓存储仓配合的拧紧机构和视觉装置，所述多自由度机械臂的执行端设置有伸入螺母存储仓的轴向推送机构，所述多自由度机械臂、轴向推送机构、回转装置、视觉装置均与控制系统相连。本发明结构精巧、动作灵活，可以高效稳定的完成螺栓装配。

本发明授权一种隧道管片螺栓自动装配系统及其自动化装配方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道管片螺栓自动装配系统，包括多自由度机械臂2，其特征在于：所述多自由度机械臂2的执行端连接有转轮式储存单元，转轮式储存单元包括存储机构外壳7，存储机构外壳7内设置有回转装置10，回转装置10的前侧连接螺栓存储装置8、后侧连接螺母存储装置9，螺栓存储装置8中设置有若干个呈环形分布的螺栓存储仓8-1，螺母存储装置9中设置有若干个呈环形分布的螺母存储仓9-1，螺母存储仓9-1与螺栓存储仓8-1一一对应，存储机构外壳7的前端设置有与螺栓存储仓8-1配合的拧紧机构11和视觉装置12，所述多自由度机械臂2的执行端设置有可伸入螺母存储仓9-1的轴向推送机构，所述多自由度机械臂2、轴向推送机构、回转装置10、视觉装置12均与控制系统相连； 所述螺母存储装置9包括与多自由度机械臂2球铰连接的回转盘，所述螺母存储仓9-1设置在回转盘上，螺母存储仓9-1内设置有螺母固定组件9-2，所述轴向推送机构与螺母固定组件9-2顶接配合； 所述拧紧机构11包括旋转驱动装置11-2驱动的卡紧定位装置11-1，卡紧定位装置11-1包括设置在凹槽内的至少两个电动卡紧叶片11-1-1，电动卡紧叶片11-1-1上设置有红外线传感器11-1-2，当红外线传感器11-1-2检测到螺母时，控制系统控制电动卡紧叶片11-1-1径向伸出卡紧螺母，随后控制旋转驱动装置11-2旋转，所述凹槽的前侧壁与卡紧定位装置11-1之间设置有与控制系统相连的压力传感器11-1-3； 所述轴向推送机构包括配备有位移传感器3-1的推送油缸3，推送油缸3的活塞杆端部连接有推送装置4，无杆腔的外部设置有保护套筒6，保护套筒6与螺母存储装置9之间球铰有平衡油缸5，所述推送装置4包括铰接在推送油缸3活塞杆端部的连接平台4-3，连接平台4-3上铰接有若干个微调油缸4-2，微调油缸4-2的活塞杆端部铰接在同一个推送平台4-1上，推送平台4-1与螺母存储装置9之间设置有电磁铁，所述推送油缸3、位移传感器3-1、微调油缸4-2、电磁铁均与控制系统相连。

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