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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利考虑主动安全的自主驾驶车辆轨迹规划与跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211439635.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权考虑主动安全的自主驾驶车辆轨迹规划与跟踪控制方法是由隋振;李大志;高艳;马彦设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑主动安全的自主驾驶车辆轨迹规划与跟踪控制方法在说明书摘要公布了：考虑主动安全的自主驾驶车辆轨迹规划与跟踪控制方法，涉及汽车安全驾驶技术领域，解决现有驾驶车辆在湿滑路面、紧急避障和紧急躲避行人等复杂场景下高速行驶的自主驾驶车辆避障时的车辆安全与行人安全等问题，本发明通过将建立交通环境势场加入MPC控制器的目标函数中；设定约束条件，采用预测模型根据k时刻的车辆状态和k时刻的控制量预测k+i时刻的车辆状态，然后以目标函数值最小作为优化目标以及设定的约束条件，获得满足约束条件的控制量。本发明提高了车辆侧‑纵向安全，保障了行人安全，并具有良好的实时性，实现了车辆在多种复杂场景下的安全避障。

本发明授权考虑主动安全的自主驾驶车辆轨迹规划与跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.考虑主动安全的自主驾驶车辆轨迹规划与跟踪控制方法，其特征是：该方法由以下步骤实现： 步骤一、车载传感器获取交通环境信息，根据所述交通环境信息建立交通环境势场，并将所述交通环境势场加入到MPC控制器的目标函数中； 步骤二、在所述MPC控制器中，设定约束条件，所述约束条件包括对车辆的侧向稳定性指标和控制量进行约束； 步骤三、所述MPC控制器以车辆的动力学模型作为预测模型，所述预测模型根据k时刻的车辆状态和k时刻的控制量预测k+i时刻的车辆状态，然后以所述目标函数值最小作为优化目标，并根据步骤二设定的约束条件，通过MPC的优化求解获得满足约束条件的控制量，即车辆前轮转角和期望加速度，最终控制车辆完成安全避障； 以所述目标函数值最小作为优化目标的目标函数，用下式表示为： 式中，Γ1、Γ2、Γ3、Γ4、R、S、ρ为各分项的权重；k为当前时刻，Np和Nc分别为控制时域和预测时域，Proad为道路势场函数，Pcar,j为障碍车势场函数，Pped,p为行人势场函数，Pgoal为目标点势场函数，vx为主车速，vref为期望的无障碍行驶车速，Δu为控制增量，εq为约束条件中各参数项的松弛因子。

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