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龙图腾网获悉安徽工业大学申请的专利一种多QR码识别方法、基于QR码的移动定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115796207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211452440.1，技术领域涉及：G06K7/14；该发明授权一种多QR码识别方法、基于QR码的移动定位方法及系统是由张捍东;汪健;朱银银;吴玉秀;方辉设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多QR码识别方法、基于QR码的移动定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多QR码识别方法、基于QR码的移动定位方法及系统，涉及图像处理技术领域。本发明通过水平和垂直检索二维码的位置探测图形确定其中心点，再通过聚类算法找出每个二维码的三个位置探测图形中心点坐标；根据处在对角线上的探测图案的中点是二维码图案的中心点，计算二维码在图像中的中心位置；利用左上探测位置点同左下探测位置点构成的向量，以及左上探测位置点同右上探测位置点构成的向量，进行叉乘计算，确定剩余两个探测位置中心点的次序；利用二维码左上和右上探测图案构成的向量同水平方向向量之间的反三角函数计算，求得二维码旋转角度。解决了目前室内定位系统造价高和维护成本高、应用范围窄的问题。

本发明授权一种多QR码识别方法、基于QR码的移动定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于QR码的移动定位方法，其特征在于，其步骤为： S21、根据相机的视野范围将整个视觉检测区域进行均等划分，在每一区域内安装同型号图像采集相机，构建整个检测区域的图像采集矩阵； S22、进行相机标定对焦和调整相机的采集视野，建立世界坐标和像素坐标的映射关系； S23、利用多个小标定板经过旋转和平移统一到同一相机世界坐标系下；具体为： 在检测区域的多相机系统下摆放N个小标定板，依次编号为1,2，…，N；将编号为1的标定板定义为基准板，以基准相机的参考坐标系为整个定位坐标系的基准；对每个小的标定板建立以左上棋盘格为坐标原点，以标定板平面为XOY面的坐标系，每个标定板的坐标系记为：Oi-XiYiZi,i∈[1，N]；在同一时刻，整个多相机系统进行图像采集，并利用单个相机标定建立属于自己的局部参考坐标系；根据绘测的标定板之间的相对位置关系，将所有从属相机的局部参考坐标系转化到基准坐标系； S24、在物体顶部设置包含其自身信息的二维码标签，每个二维码设置在物体的固定位置； S25、通过机器视觉技术对物体上二维码检测识别处理，利用多QR码识别方法获取图像中二维码像素坐标、朝向角度、存储信息；具体为： S11、将采集到的图像进行处理，滤除无关图像信息，仅保留二维码二值化图像； S12、将二值化图像进行腐蚀操作，然后寻找腐蚀图像中每一块像素区域最小包围矩形，粗略定位每一个二维码的图像位置，并从二值图像中提取出二维码； S13、水平和垂直检索二维码的位置探测图形确定其中心点，再通过聚类算法找出每个二维码的三个位置探测图形中心点坐标； S14、根据处在对角线上的探测图案的中点是二维码图案的中心点，计算二维码在图像中的中心位置； S15、利用左上探测位置点同左下探测位置点构成的向量，以及左上探测位置点同右上探测位置点构成的向量，进行叉乘计算，确定剩余两个探测位置中心点的次序； S16、利用二维码左上和右上探测图案构成的向量同水平方向向量之间的反三角函数计算，求得二维码旋转角度； S26、利用统一坐标系与像素坐标系的映射关系，计算出统一坐标中物体的位置。

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