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龙图腾网获悉山东大学申请的专利多传感器融合的透明障碍物环境自主建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115824188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211240241.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权多传感器融合的透明障碍物环境自主建图方法及系统是由周乐来;孙晓辉;李贻斌;宋锐;田新诚设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器融合的透明障碍物环境自主建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人技术领域，提供了多传感器融合的透明障碍物环境自主建图方法及系统，包括：获取激光雷达采集的障碍物的点云数据、以及两个传感器采集的障碍物距离；基于两个传感器采集的障碍物距离，得到障碍物构型，随机选取一个传感器采集的障碍物距离，计算与平均点云数据的差值，基于差值判断是否为透明障碍物；若为透明障碍物，将障碍物构型进行坐标变换后替换障碍物的点云数据；基于障碍物的点云数据，更新栅格地图，并确定边界点，在边界点数量达到一定值时，寻找最优边界点以实现机器人自主建图。能够得到准确构型并与激光雷达得到的环境信息进行融合，完成透明障碍物环境下的自主建图。

本发明授权多传感器融合的透明障碍物环境自主建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.多传感器融合的透明障碍物环境自主建图方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达采集的障碍物的点云数据、以及两个超声波传感器采集的障碍物距离； 基于两个传感器采集的障碍物距离，得到障碍物构型，随机选取一个传感器采集的障碍物距离，计算与平均点云数据的差值，基于差值判断是否为透明障碍物； 若为透明障碍物，将障碍物构型进行坐标变换后替换障碍物的点云数据； 基于障碍物的点云数据，更新栅格地图，并确定边界点，在边界点数量达到一定值时，寻找最优边界点以实现机器人自主建图； 所述障碍物构型中的障碍物的直线方程为： 其中，参数；；若以两个传感器所在的机器人朝向为y轴，依据右手定则确定垂直于y轴的x轴，第一传感器位于坐标原点的x轴负方向距离m米的位置，第二传感器位于坐标原点的y轴正方向距离n米的位置，第二传感器朝向y轴正方向，第一传感器朝向与y轴正半轴之间存在夹角，第一传感器采集的障碍物距离为，第二传感器采集的障碍物距离为； 所述障碍物构型中的起止端点为障碍物的直线与两个传感器探测的两个扇形区域所在的圆周相切得到的切点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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