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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利固态化远距离目标位姿探测装置及其探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211712381.7，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权固态化远距离目标位姿探测装置及其探测方法是由安其昌;张瀚夫;王建立设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本固态化远距离目标位姿探测装置及其探测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种固态化远距离目标位姿探测装置，包括：激光器、光栅、光学系统和面探测器；激光器发出的光束经过光栅进行分光，对被测目标进行有效照明；被测目标被照射后反射出的光束经过光学系统的成像后入射至面探测器中得到被测目标的信息；根据被测目标的信息进行计算得到被测目标的照反率模型，根据被测目标的照反率模型获取位姿数据。本发明利用先验分布对反射所获得光子分布进行统计学分析，最终实现对系统轮廓与姿态及未知的同时探测。有效提升系统探测通量与效率，解决传统方法需要扫描镜等物理方法效率低、惯性大等缺点，同时可实现对未知被测目标的测量。

本发明授权固态化远距离目标位姿探测装置及其探测方法在权利要求书中公布了：1.一种固态化远距离目标位姿探测装置，其特征在于，包括：激光器、光栅、光学系统和面探测器； 所述激光器发出的光束经过所述光栅进行分光，对被测目标进行有效照明； 所述被测目标被照射后反射出的光束经过所述光学系统的成像后入射至所述面探测器中得到所述被测目标的信息； 根据所述被测目标的信息进行计算得到所述被测目标的照反率模型，计算过程包括： 光子计数率函数为： 其中， c为光速；t为时间；i，j为像素坐标； ηq为所述面探测器量子效率； 为目标反射率； s为随时间变化的激光光子通量； z为目标距离； b为背景光子通量，d为暗计数率； 所述面探测器在时间段t1,t2内探测到的光子数Mt1,t2的概率质量函数为： 其中，k为成功次数； 由于所述面探测器具有死区时间，即在[0,Tr内仅有一个光子被探测到，Tr为脉冲周期，则单个激光脉冲探测概率为： 其中，S为一个脉冲重复周期内的信号光子数； B为一个脉冲重复周期内的背景光子数； 在低光通量的情境下，单个激光脉冲返回多个信号光子的概率可忽略，N个激光脉冲探测到的光子数Ki,j的概率质量函数服从二项分布： 其中，N为发射的激光脉冲数； 求取反射率的副对数似然函数： 为保证平滑性，增加了一个TV正则项 根据所述被测目标的照反率模型获取位姿数据。

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