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龙图腾网获悉上海机电工程研究所申请的专利多飞行器编队协同作战的任务分配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210949627.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多飞行器编队协同作战的任务分配方法及系统是由王波兰;徐胜利;张迪;韦亚利;刘印田;胡珊;张宏程;葛志闪;王鑫;刘扬扬;吴镇;贺祥设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本多飞行器编队协同作战的任务分配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多飞行器编队协同作战的任务分配方法及系统，初始化编队作战成员与目标的信息；初始化麻雀搜索算法参数，得到初始化麻雀种群；采用Logistic混沌映射初始化麻雀种群，根据麻雀适应度函数指标来改进麻雀搜索算法的适应度函数，根据初始化的编队作战成员与目标的信息，基于分配方案编码得到初始分配方案；根据初始分配方案和改进的麻雀搜索算法计算初始最优分配方案；无人机根据初始最优分配方案，对将要执行的任务目标进行动态追踪。本发明引入混沌算子及高斯游走策略，改进其位置更新公式，提出了改进的麻雀搜索算法，解决多飞行器编队协同攻击多目标任务分配问题。

本发明授权多飞行器编队协同作战的任务分配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多飞行器编队协同作战的任务分配方法，其特征在于，包括如下步骤： 信息初始化步骤：初始化编队作战成员与目标的信息； 初始化算法参数步骤：初始化麻雀搜索算法参数，得到初始化麻雀种群； 初始方案获取步骤：采用Logistic混沌映射初始化麻雀种群，根据麻雀适应度函数指标来改进麻雀搜索算法的适应度函数，根据初始化的编队作战成员与目标的信息，基于分配方案编码得到初始分配方案； 初始最优方案获取步骤：根据初始分配方案和改进的麻雀搜索算法计算初始最优分配方案； 动态追踪步骤：无人机根据初始最优分配方案，对将要执行的任务目标进行动态追踪； 所述初始最优方案获取步骤包括如下步骤： 麻雀种群初始化步骤：初始化麻雀种群，随机产生N只麻雀，初始化发现者的数量Pnum、跟随者的数量N-Pnum及侦察者的数量Snum；初始化D的值；初始化搜索区间上界lb和下界ub的值； 适应度计算步骤：利用初始方案获取步骤中适应度函数计算每只麻雀的适应度值，选取指定适应度的Pnum只麻雀作为发现者，剩余为跟随者，并随机抽取Snum只侦察者； 局部最优判断步骤：判断算法是否陷入局部最优；麻雀搜索算法未停滞时，采用鸟群算法的位置更新公式更新麻雀个体位置；算法停滞时，采用高斯游走更新麻雀群位置； 边界控制步骤：对麻雀进行边界控制，处理越界麻雀，获得新的麻雀群位置和适应度； 寻找步骤：若Gen＝Genmax，则算法结束，其中，Gen表示迭代次数；Genmax为设定的最大迭代次数； 通过分析不同方案下改进的麻雀搜索算法输出的适应度值来寻找最优方案； 若Gen＜Genmax时，则转到适应度计算步骤。

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