上海山科机器人有限公司冉沅忠获国家专利权
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龙图腾网获悉上海山科机器人有限公司申请的专利自主作业设备、增加或去除自主作业设备的功能的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115868305B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210451412.1，技术领域涉及：A01D34/00；该发明授权自主作业设备、增加或去除自主作业设备的功能的方法是由冉沅忠;刘芳世;崔江伟设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本自主作业设备、增加或去除自主作业设备的功能的方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种行走轮、自主作业设备以及行走轮状态检测方法，涉及自主作业设备技术领域。自主作业设备的移动机构上设置有安装部；所述安装部可选择地与行走轮组件或无磁性轮组件可拆卸的连接，所述第三传感器与所述控制模块通信连接；所述第三传感器用于识别所述行走轮组件与所述安装部的配接和或所述无磁性轮组件与所述安装部的配接。本发明中，能够通过第三传感器识别识别所述行走轮组件与所述安装部的配接和或所述无磁性轮组件与所述安装部的配接，以便于基于安装部当前配接的轮组来调整自主作业设备的工作模式。
本发明授权自主作业设备、增加或去除自主作业设备的功能的方法在权利要求书中公布了：1.一种自主作业设备，其特征在于，包括：主体机构；移动机构，所述移动机构设置于所述主体机构，所述移动机构用于将所述主体机构支撑于行走面上，并带动所述主体机构于所述行走面上移动；所述移动机构上设置有安装部；所述安装部可选择地与行走轮组件或无磁性轮组件可拆卸的连接，所述行走轮组件中包括行走轮，行走轮中包括：至少一个收容腔，以及设置在所述收容腔中可朝向至少一个预设方向自由翻滚的磁性组件；工作机构，所述工作机构设置于所述主体机构，所述工作机构用于执行作业任务；控制模块，所述控制模块设置于所述主体机构，所述控制模块用于根据接收到的控制指令，控制所述工作机构执行设定的作业任务； 第三传感器，所述第三传感器与所述控制模块通信连接；所述第三传感器用于识别所述行走轮组件与所述安装部的配接和或所述无磁性轮组件与所述安装部的配接； 在所述行走轮滚动过程中，所述磁性组件可在所述收容腔内翻滚，基于所述磁性组件所产生的磁场变化信号判断所述行走轮的旋转状态。
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