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龙图腾网获悉潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司申请的专利单天线GNSS和IMU组合导航的初始对准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211338243.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权单天线GNSS和IMU组合导航的初始对准方法及装置是由黄昆;储成高;王辉;温欣设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本单天线GNSS和IMU组合导航的初始对准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单天线GNSS和IMU组合导航的初始对准方法及装置，方法包括：实时采集IMU测量数据和GNSSRTK导航数据；对IMU测量数据中的高频加速度值进行滑动平均，获得纵向加速度平滑值；根据GNSSRTK导航数据中的速度信息和纵向加速度平滑值确定载体速度与载体纵向的相对关系；根据GNSSRTK导航数据中的速度信息和航迹角确定航向角，对航向角进行连续性处理及平滑滤波，得到平滑滤波航向角；根据载体速度与载体纵向的相对关系对平滑滤波航向角进行偏差修正，得到初始航向值。本发明安装结构简单、成本低、抗磁干扰能力强，可在较宽的速度范围内获得较高精度的初始航向角，可进一步提高农机作业的自动化、智能化程度，降低物料和维护成本，提高经济效益。

本发明授权单天线GNSS和IMU组合导航的初始对准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种单天线GNSS和IMU组合导航的初始对准方法，其特征在于，包括： 实时采集IMU测量数据和GNSSRTK导航数据； 对所述IMU测量数据中的高频加速度值进行滑动平均，获得纵向加速度平滑值； 根据所述GNSSRTK导航数据中的速度信息和所述纵向加速度平滑值确定载体速度与载体纵向的相对关系； 所述根据所述GNSSRTK导航数据中的速度信息和所述纵向加速度平滑值确定载体速度与载体纵向的相对关系，包括： 根据东向速度和北向速度确定载体状态的变化； 当载体状态由静止状态转为过渡状态，且过渡状态持续预设时长时，则计算过渡状态下所述纵向加速度平滑值的平均值；其中，所述过渡状态为由静止状态过渡到运动状态之间的状态；所述预设时长小于或等于所述高频加速度值进行滑动平均处理时滑动平均时间的上限； 根据过渡状态下所述纵向加速度平滑值的平均值与静止状态下所述纵向加速度平滑值的差值确定载体速度与载体纵向的相对关系； 当所述差值绝对值大于或等于预设加速度阈值时，设置载体速度与载体纵向的相对关系标志，并确定载体状态由过渡状态转为运动状态； 根据所述GNSSRTK导航数据中的速度信息和航迹角确定航向角，并对所述航向角进行连续性处理及平滑滤波，得到平滑滤波航向角； 根据载体速度与载体纵向的相对关系对所述平滑滤波航向角进行偏差修正，得到初始对准的初始航向值。

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